Obtaining the 3D metrical information with the mobile robot

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F05%3A00011542" target="_blank" >RIV/61989100:27230/05:00011542 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Obtaining the 3D metrical information with the mobile robot

Original language description

The article presents the system for obtaining the 3D metric information in real time mounted on full-track mobile robot. It is a realized service task for indoor and outdoor environment. The structure with four degrees of freedom for the cameras and lightning system mounting is placed on the tracked undercarriage. The cameras are used of obtaining the 3D dimensions and driving the robot. There is also a computer and power supply for all subsystems placed on the undercarriage. The robot is operator driven from the remote location. When taking the pictures of dimensioned object the platform with cameras must always be in horizontal position. The leveling is activated by operator. Using the inclinometer the leveling is automatically stopped when the horizontal position is reached. The image processing and the 3D measurement are done in the computer on the robot or in remote computer at operator's position. This information are wirelessly transferred and displayed on the operator's monitor

Czech name

Získávání metrických 3D informací s mobilním robotem

Czech description

Článek prezentuje aplikaci systému pro získávání metrických 3d informací v reálném čase na mobilní pásový robot. Jedná se o praktickou realizaci servisní úlohy pro vnitřní i venkovní prostředí. Na pásovém podvozku je umístěna nástavba se čtyřmi stupni volnosti pro upevnění soustavy kamer a osvětlovacího tělesa. Jedná se o kamery pro získávání 3D informací a kamery pro navádění robotu. Dále je na podvozku upevněný řídicí počítač a zdroje pro napájení všech komponentů. Pohyb robotu je naváděný bezdrátověoperátorem ze vzdáleného stanoviště. Při pořizování snímků měřeného objektu musí být vždy horní plošina nástavby s kamerami ve vodorovné poloze. Vyrovnání kamer do vodorovné polohy je aktivováno operátorem. Pomocí informací ze sklonoměru je natáčení nástavby automaticky zastaveno při dosažení vodorovné polohy os objektivu obou kamer. Zpracování obrazu a vyhodnocení 3D rozměrů se provádí automaticky v řídicím počítači na robotu, případně na počítači u operátora. Následně jsou tyto údaje v

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

<a href="/en/project/GA105%2F03%2F0719" target="_blank" >GA105/03/0719: Visual system for metric 3D data gathering and processing in real time</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

PROCEEDINGS of the 4th DAAAM International Conference Advanced Technologies for Developing Countries, Slavonski Brod

ISBN

953-6048-29-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

537-542

Publisher name

Mechanical Engineering Fakulty in Slavonski Brod

Place of publication

Slavonski Brod

Event location

Slavonski Brod

Event date

Sep 21, 2005

Type of event by nationality

EUR - Evropská akce

UT code for WoS article

—