Range-Space Modification of Predictive Control for Parallel Robots

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F07%3A00087607" target="_blank" >RIV/67985556:_____/07:00087607 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Range-Space Modification of Predictive Control for Parallel Robots

Original language description

The paper deals with a specific modification of predictive control intended for parallel robots. The modification consists in different definition of requirements for a robot movement. Usually, the movement is determined by known trajectory. The modification investigated in the paper takes into account only range (limits) of required robot movement. In such case, the real resultant robot trajectory is not strictly given, but it follows from control design. Such approach can solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits). The design generates optimal control actions, which meet the given output range. The presented modification is documented by several examples of described control process applied to one selected model of planar parallel robot.

Czech name

Rozpěťová prostorová modifikace prediktivního řízení pro paralelní roboty

Czech description

Článek se zabývá specifickou modifikací prediktivního řízení určeného pro paralelní roboty. Modifikace spočívá v odlišném definování požadavků na pohyb robota. Obvykle je pohyb určen známou trajektorií. Modifikace prozkomávaná v článku uvažuje pouze rozsah (limity) požadovaného pohybu robota. V takovém případě výsledná trajektorie robota není přesně dána, ale vyplývá z návrhu řízení. Takovýto přístup může řešit úlohy manipulace, kde přesné dosažení určité trajektorie není nutné, ale robot se musí pohybovat přes známý koridor popsaný příslušným rozsahem výstupů (limity). Návrh generuje optimální řídicí zásahy, které splňují daný výstupní rozsah. Prezentovaná modifikace je dokumentována několika příklady popsaného procesu řízení použitého na jeden vybraný model roviného paraleního robota.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

BC - Theory and management systems

OECD FORD branch

—

Project

Result was created during the realization of more than one project. More information in the Projects tab.

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Mathematical Methods and Computational Techniques in Research and Education, Proc. of the 3rd WSEAS Int. Conf. on Dynamical Systems and Control

ISBN

978-960-6766-08-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

235-240

Publisher name

WSEAS

Place of publication

Arcachon

Event location

Arcachon

Event date

Oct 13, 2007

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—