Range-Space Predictive Control for Optimal Robot Motion
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F08%3A00305644" target="_blank" >RIV/67985556:_____/08:00305644 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
Range-Space Predictive Control for Optimal Robot Motion
Original language description
The paper deals with a modification of predictive control for specifically-optimal robot motion. The task of optimal robot motion is solved in many different industrial applications including accurate manipulation and positioning. The modification consists in different definition of requirements for a robot motion. Usually, the robot motion is determined by known trajectory. The range-space modification investigated herein takes into account only range (limits) of required robot movement and its end point. Such approach can just solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits) and has to reach some defined end point. The modification generates optimal control actions, which meet mentioned requirements.
Czech name
Intervalové prediktivní řízení pro optimální pohyb robotů
Czech description
Článek pojednává o modifikaci prediktivního řízení pro specificky optimální pohyb robotů. Úloha optimálního pohybu je řešena v mnoha rozdílných průmyslových aplikacích zahrnujících přesnou manipulaci a polohování. Modifikace spočívá v odlišném definovánípožadavků na pohyb robota. Obvykle je pohyb robota dán známou trajektorií. Intervalová modifikace zde prozkoumávaná uvažuje pouze rozsah (omazení) požadovaného pohybu a jeho cílový bod. Takovýto přístup může řešit manipulační úlohy, kde přesné dosaženíurčité trajektorie není důležité, ale robot musí projít skrz známý koridor popsaný příslušným rozsahem výstupů a musí dosáhnout definovaného koncového bodu. Modifikace generuje optimální akční zásahy, které plní zmíněné požadavky. Výklad je dokumentovánněkolika příklady popsaného procesu řízení aplikovaného na pokrokovou strukturu robota založenou na paralelním kinematickém konceptu.
Classification
Type
J<sub>x</sub> - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)
CEP classification
BC - Theory and management systems
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
<a href="/en/project/GP102%2F06%2FP275" target="_blank" >GP102/06/P275: Model-Based Control of Mechatronic Systems for Robotics</a><br>
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2008
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Name of the periodical
International Journal of Circuits, Systems and Signal Processing
ISSN
1998-0140
e-ISSN
—
Volume of the periodical
1
Issue of the periodical within the volume
1
Country of publishing house
DE - GERMANY
Number of pages
7
Pages from-to
1-7
UT code for WoS article
—
EID of the result in the Scopus database
—