Control of underatuated mechanical systems
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F13%3A00214081" target="_blank" >RIV/68407700:21220/13:00214081 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů
Original language description
Práce se zabývá řízením systémů s nedostatkem pohonů jak mezi rovnovážnými body tak řízením v obecném bodě. Při řízení mechanismus prochází singulární polohami z hlediska řízení. Cílem je najít vhodnou trajektorii spojující počáteční a koncovou polo-hu,tato trajektorie pak tvoří základ řízení. Pro mechanismy v tíhovém poli lze parame-try trajektorie získat z tzv. přirozeného pohybu, což je pohyb mezi dvěma rovnovážnými stavy, kdy jeden rovnovážný stav je stabilní a druhý nestabilní. Při řízení mechanismů v obecném bodě je využito dopředného řízení pomocí harmonických funkcí, parametry řízení jsou získány optimalizací (nazvaného prediktivním řízením) a pomocí naladěného PID zpětnovazebního regulátoru. Řízení je simulováno na tuhých mechanismech a takéna strukturách s poddajností.
Czech name
Řízení mechanických systémů s nedostatkem pohonů
Czech description
Práce se zabývá řízením systémů s nedostatkem pohonů jak mezi rovnovážnými body tak řízením v obecném bodě. Při řízení mechanismus prochází singulární polohami z hlediska řízení. Cílem je najít vhodnou trajektorii spojující počáteční a koncovou polo-hu,tato trajektorie pak tvoří základ řízení. Pro mechanismy v tíhovém poli lze parame-try trajektorie získat z tzv. přirozeného pohybu, což je pohyb mezi dvěma rovnovážnými stavy, kdy jeden rovnovážný stav je stabilní a druhý nestabilní. Při řízení mechanismů v obecném bodě je využito dopředného řízení pomocí harmonických funkcí, parametry řízení jsou získány optimalizací (nazvaného prediktivním řízením) a pomocí naladěného PID zpětnovazebního regulátoru. Řízení je simulováno na tuhých mechanismech a takéna strukturách s poddajností.
Classification
Type
O - Miscellaneous
CEP classification
JQ - Machinery and tools
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
<a href="/en/project/TE01020075" target="_blank" >TE01020075: Competence Center - Manufacturing Technology</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2013
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů