Implementation of Control in Redundant Parallel Robotic Structures

Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F05%3A03112355" target="_blank" >RIV/68407700:21230/05:03112355 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Result language
angličtina
Original language name
Implementation of Control in Redundant Parallel Robotic Structures
Original language description
Nowadays, the future development of new industrial robots (parts of machine tools and manipulators) requires also improvement and development of their control. In essence, it means a replacement of existing conventional control approaches (e.g. NC systems, PID/PSD control structures) by new approaches, which enable as much as possible to use available information on properties and behavior of given plant. Presented control approach was successfully tested on two types of constructions based on parallelprinciple. It was shown that Predictive control is able to achieve better results than simple realization of PSD controller.
Czech name
Implementace řízení v redundantních paralelních robotických struktur
Czech description
Článek je zaměřen na úlohy návrhu řízení a dalších souvisejících témat moderních robotických systémů postavených na paralelních konfiguracích. Systémy jsou konstruovány jako systémy s více vstupy než výstupy, tj. jako redundantně poháněné robotické struktury.Řízení bylo provedeno jako modelově orientované řízení reprezentované vícekrokovém diskretním stavovým zobecněným prediktivním řízením. Experimenty na modelu byly doloženy několika příklady obsahujícími srovnání s konvečním přístupem řízením založeným na PID/PSD strukturach.

Publication year
2005
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Similar results(10)