Concepts of Model-Based Control and Trajectory Planning for Parallel Robots

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F07%3A03134078" target="_blank" >RIV/68407700:21230/07:03134078 - isvavai.cz</a>

Alternative codes found

RIV/67985556:_____/07:00085224

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Concepts of Model-Based Control and Trajectory Planning for Parallel Robots

Original language description

The paper deals with the concepts of model-based control and trajectory planning intended for industrial parallel robots. These robots are characterized by very good dynamical properties arisen from small number of moving masses in comparison with conventional configurations. In the paper, multi-level (hierarchical) control will be investigated. It can be specified as a model-based control providing positional and speed loops with addition of fast low-level current-loop control. As a suitable representative of model-based control, predictive control is considered. Described concept can offer more possibilities to manage the control process than usual cascade control. Finally, the paper outlines two different concepts of trajectory planning. The first concept considers only pure geometrical features (curve-based planning) without relation to the real robots. The second concept conversely takes into account the dynamical features of the real robot with initial and final points.

Czech name

Koncepty modelově založeného řízení a plánování trajektorií pro paralelní roboty

Czech description

Článek pojednává o konceptech modelově založeného řízení a plánování trajektorie určených pro průmyslové paralelní roboty. Tyto roboty se vyznačují velmi dobrými dynamickými vlastnostmi vycházejícími z malého počtu pohybujících se hmot ve srovnání s konvenčními konfiguracemi. V článku bude prověřováno víceúrovňové (hierarchické) řízení. Toto řízení může být specifikováno jako modelově založené řízení zajišťující polohovou a rychlostní smyčku s přidáním rychlé proudové smyčky. Jako vhodný zástupce modelově založeného řízení se uvažuje Prediktivní řízení. Popsaný koncept může nabídnout více možností ovládat daný proces řízení než běžné kaskádní řízení. V závěru článku jsou nastíněny dva rozdílné koncepty plánování trajektorií. První koncept uvažuje jen geometrické vlastnosti (křivkově založené plánování), druhý koncept uvažuje dynamické vlastnosti reálného robota s počátečním a koncovým bodem trajektorie.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

BC - Theory and management systems

OECD FORD branch

—

Project

Result was created during the realization of more than one project. More information in the Projects tab.

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2007

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Robotics and Applications and Telematics

ISBN

978-0-88986-685-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

15-20

Publisher name

Acta Press

Place of publication

Zürich

Event location

Würzburg

Event date

Aug 29, 2007

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—