Predictive control of redundant parallel robots and trajectory planning
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F06%3A00032166" target="_blank" >RIV/67985556:_____/06:00032166 - isvavai.cz</a>
Result on the web
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
angličtina
Original language name
Predictive control of redundant parallel robots and trajectory planning
Original language description
The paper deals with the design of model-based multi-step discrete predictive control of redundantly actuated parallel robots. There is an introduction of specific compensation of gravitation for vertical parallel robot configurations. Then, the effective design of predictive control is presented. Finally, the trajectory planning both from kinematical and dynamical optimization point of view is discussed. The paper concludes by demonstration of experiments realized on real parallel robot "Sliding Star".
Czech name
Prediktivní řízení redundantních paralelních robotů a plánování trajektorií.
Czech description
Článek se zabývá návrhem modelovým výcekrokovým diskrétním prediktivním řízením redundantně poháněných paralelních robotů. Je zde představen specifický způsob komenzace gravitace pro svislé paralení robotické konfigurace. Dále je prezentován efektivní návrh prediktivního řízení. Závěrem je zkoumáno plánování trajektorie jak z hlediska kinematické tak i dynamické optimality. Článek je uzavřen demostrací experimentů realizovaných na reálném paramelním robotu "Sliding Star".
Classification
Type
D - Article in proceedings
CEP classification
BC - Theory and management systems
OECD FORD branch
—
Result continuities
Project
Result was created during the realization of more than one project. More information in the Projects tab.
Continuities
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Others
Publication year
2006
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Article name in the collection
Proceedings of the Parallel Kinematic Machines in Research and Practice. PKS 2006
ISBN
3-937524-40-1
ISSN
—
e-ISSN
—
Number of pages
17
Pages from-to
497-513
Publisher name
IWU
Place of publication
Chemnitz
Event location
Chemnitz
Event date
Apr 25, 2006
Type of event by nationality
WRD - Celosvětová akce
UT code for WoS article
—