A System of Sensory-equipped Helicopter with a Mechanism for Safe Flight in Historical-documentation Applications in Building Interiors
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F21%3A00351595" target="_blank" >RIV/68407700:21230/21:00351595 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://mrs.felk.cvut.cz/dg18p02ovv069-fvz" target="_blank" >http://mrs.felk.cvut.cz/dg18p02ovv069-fvz</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Systém senzoricky vybavené helikoptéry s mechanizmem pro bezpečný let v historicky-dokumentačních aplikacích v interiérech budov
Original language description
Bezpilotní helikoptéra vybavená palubními senzory a výpočetní kapacitou umožňující autonomní let v lidmi nepřístupných interiérech historických budov. Výsledek umožňuje realizovat dokumentační techniky používané pracovníky památkářské péče v obtížně dostupných místech a v blízké vzdálenosti od skenovaných objektů. Navržený systém je založen na osmirotorové helikoptéře s koaxiálním uspořádáním motorů. Rám helikoptéry je sestaven z hliníkových profilů spojených prvky z uhlíkových vláken. V centrální části je umístěna distribuční deska zajišťující základní funkce spojené s distribucí elektrické energie a rozhraní pro propojení řídicích a senzorických prvků. Nad distribuční deskou je umístěna řídicí jednotka Pixhawk zajištující převod řídicích signálů na akční zásahy jednotlivých rotorů. Na centrálním prvku je dále umístěn palubní počítač Intel NUCi7, hlavní výpočetní jednotka helikoptéry. Dále je helikoptéra vybavena 3D laserovým skenerem Ouster OS0-128, hloubkovou kamerou Intel Realsense D435, laserovými dálkoměry Garmin Lidar Lite v3 a inerciální měřící jednotkou obsaženou v řídicí jednotce. Pro řízení navrženého systému je využit MRS UAV systém pro řízení bezpilotních helikoptér. Nad rámec tohoto softwaru je navržená helikoptéra vybavena softwarem pro odpuzování od překážek v rámci autonomního i semi-autonomního letu.
Czech name
Systém senzoricky vybavené helikoptéry s mechanizmem pro bezpečný let v historicky-dokumentačních aplikacích v interiérech budov
Czech description
Bezpilotní helikoptéra vybavená palubními senzory a výpočetní kapacitou umožňující autonomní let v lidmi nepřístupných interiérech historických budov. Výsledek umožňuje realizovat dokumentační techniky používané pracovníky památkářské péče v obtížně dostupných místech a v blízké vzdálenosti od skenovaných objektů. Navržený systém je založen na osmirotorové helikoptéře s koaxiálním uspořádáním motorů. Rám helikoptéry je sestaven z hliníkových profilů spojených prvky z uhlíkových vláken. V centrální části je umístěna distribuční deska zajišťující základní funkce spojené s distribucí elektrické energie a rozhraní pro propojení řídicích a senzorických prvků. Nad distribuční deskou je umístěna řídicí jednotka Pixhawk zajištující převod řídicích signálů na akční zásahy jednotlivých rotorů. Na centrálním prvku je dále umístěn palubní počítač Intel NUCi7, hlavní výpočetní jednotka helikoptéry. Dále je helikoptéra vybavena 3D laserovým skenerem Ouster OS0-128, hloubkovou kamerou Intel Realsense D435, laserovými dálkoměry Garmin Lidar Lite v3 a inerciální měřící jednotkou obsaženou v řídicí jednotce. Pro řízení navrženého systému je využit MRS UAV systém pro řízení bezpilotních helikoptér. Nad rámec tohoto softwaru je navržená helikoptéra vybavena softwarem pro odpuzování od překážek v rámci autonomního i semi-autonomního letu.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/DG18P02OVV069" target="_blank" >DG18P02OVV069: Safe scanning of historical objects by unmanned helicopters - assistive technologies, methodics and exploitation in heritage protection</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2021
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
DG18P02OVV069-FVZ1
Numerical identification
20211108
Technical parameters
Provozní váha navržené helikoptéry včetně fotoaparátu a dvou šestíčlánkových baterií o celkové kapacitě 16000 mAh je 7,2 kilogramu. V této konfiguraci je maximální letový čas přibližně 8 minut. Funkční vzorek je využíván pouze příjemcem pro dokumentaci historických objektů v rámci spolupráce s Národním památkovým ústavem.
Economical parameters
Cena všech komponentů potřebných k sestavení navrženého funkčního vzorku je přibližně 500000 Kč. Využitím funkčního vzorku je možné nahradit časově a finančně nákladnou stavbu lešení nebo využití vysokozdvižné plošiny za účelem pořízení fotografií objektů lokalizovaných v těžko dostupných místech. Nízká časová náročnost umožňuje rovněž pravidelné monitorování stavu historicky cenných objektů, které je v případě použití konvenčních metod nemyslitelné. Přesná hodnota úspory nákladů je vzhledem k pořizovací ceně helikoptéry a relativně nízkým provozním nákladům výrazně ovlivněna počtem objektů, v kterých by byl navržený funkční vzorek nasazen a jejich rozlehlostí výrazně ovlivňující cenu konkurenčních řešení.
Application category by cost
—
Owner IČO
68407700
Owner name
multirobotické systémy
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
V - Výsledek je využíván vlastníkem
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
http://mrs.felk.cvut.cz/dg18p02ovv069-fvz