ROS interface for the GLAMR unit
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00372814" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00372814 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="https://mrs.felk.cvut.cz/fw03010020-V8" target="_blank" >https://mrs.felk.cvut.cz/fw03010020-V8</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
ROS interface pro řídicí jednotku
Original language description
Implementace rozhraní pro řídicí jednotku spočívala v abstrakci komplexních procedur spravovaných MRS UAV Systémem, a jejich zprostředkování pro přímé napojení do ekosystému GLAMR. Z technického hlediska bylo nutné zajistit odpovídající mapování komunikačních kanálů na straně palubního počítače dronu, a vyšších úrovní řízení flotily. Pro zajištění kompatibility je za interface zařazen navíc ROS-ROS2 bridge. Řízení dronu je zprostředkováno pomocí stavového automatu, který umožňuje využívat vestavěné mechanismy pro automatické přistání (Docking), vzlet (Undocking), sběr dat, a bezkolizní plánování pohybu (Navigation).
Czech name
ROS interface pro řídicí jednotku
Czech description
Implementace rozhraní pro řídicí jednotku spočívala v abstrakci komplexních procedur spravovaných MRS UAV Systémem, a jejich zprostředkování pro přímé napojení do ekosystému GLAMR. Z technického hlediska bylo nutné zajistit odpovídající mapování komunikačních kanálů na straně palubního počítače dronu, a vyšších úrovní řízení flotily. Pro zajištění kompatibility je za interface zařazen navíc ROS-ROS2 bridge. Řízení dronu je zprostředkováno pomocí stavového automatu, který umožňuje využívat vestavěné mechanismy pro automatické přistání (Docking), vzlet (Undocking), sběr dat, a bezkolizní plánování pohybu (Navigation).
Classification
Type
R - Software
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/FW03010020" target="_blank" >FW03010020: Guidance and Localization upgrade creating Autonomous Mobile Robots</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2023
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
FW03010020-V8
Technical parameters
Software pro GNU/Linux a Singularity s Middleware ROS Noetic a ROS2. Tento software dále závisí na nástrojích dostupných na https://github.com/ctu-mrs.
Economical parameters
Po ukončení projektu bude na trhu uplatněn formou prodeje licence.
Owner IČO
68407700
Owner name
České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy