Daul arm robot for soft material manipulation

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F19%3A00337526" target="_blank" >RIV/68407700:21730/19:00337526 - isvavai.cz</a>

Result on the web

<a href="https://youtu.be/lhfwGUBNEcA" target="_blank" >https://youtu.be/lhfwGUBNEcA</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

čeština

Original language name

Dvojruký manipulátor pro manipulaci s měkkými materiály

Original language description

Bylo sestaveno robotické pracoviště, které tvoří dva manipulátory KUKA iiwa. Manipulátory byly dále doplněny o chapadlo navržené pro řešení zvolené úlohy. Nedílnou součástí realizace bylo také propojení jednotlivých řídicích systémů a kalibrace manipulátorů. Na základě vyvinutých programových modulů byla realizována demonstrační úloha. Jako demonstrační úlohu jsme zvolili úlohu aplikování lepicí pásky manipulátorem. Při lepení pásky je potřeba použít manipulátor se silovou zpětnou vazbou, abychom zajistili přitlačení pásky i její napnutí v průběhu lepení. Tato úloha zastupuje reálnou úlohu z oblasti manipulace a vkládání měkkých materiálů do automobilu, nebo úlohu lepení vrstev kompozitní tkaniny do formy.

Czech name

Dvojruký manipulátor pro manipulaci s měkkými materiály

Czech description

Bylo sestaveno robotické pracoviště, které tvoří dva manipulátory KUKA iiwa. Manipulátory byly dále doplněny o chapadlo navržené pro řešení zvolené úlohy. Nedílnou součástí realizace bylo také propojení jednotlivých řídicích systémů a kalibrace manipulátorů. Na základě vyvinutých programových modulů byla realizována demonstrační úloha. Jako demonstrační úlohu jsme zvolili úlohu aplikování lepicí pásky manipulátorem. Při lepení pásky je potřeba použít manipulátor se silovou zpětnou vazbou, abychom zajistili přitlačení pásky i její napnutí v průběhu lepení. Tato úloha zastupuje reálnou úlohu z oblasti manipulace a vkládání měkkých materiálů do automobilu, nebo úlohu lepení vrstev kompozitní tkaniny do formy.

Type

G_funk - Functional sample

CEP classification

—

OECD FORD branch

20204 - Robotics and automatic control

Project

<a href="/en/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centre for Applied Cybernetics 3</a><br>

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2019

Confidentiality

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Internal product ID

G2019 Dual Arm Manipulator

Numerical identification

V145-20191201

Technical parameters

Řídicí systém umožňuje řízení nejen polohy manipulátoru, ale i síly. V dané konfiguraci pracoviště je jeho pracovní prostor o rozměrech cca 400 x 400 x 200 mm. Působící sílu je možné regulovat v rozsahu 5-25N dle potřeby řešené úlohy. Lepená páska je délky 150-400mm. Síla i velikost pracovního prostoru je omezena především použitými manipulátory. Vlastní řídicí systém se silovou zpětnou vazbou umožňuje použít i jiné typy manipulátorů a tím parametry upravit dle potřeb úlohy. Výsledek je nyní využíván příjemcem. Předpokládáme následnou komercionalizaci.

Economical parameters

Hodnotu řídicího systému lze odhadnout na 1 mil. Kč. Cena samotného pracoviště je závislá na použitých manipulátorech. V dané konfiguraci je to přibližně 4 mil. Kč. Přínosem pro zákazníka je možnost řešit úlohy, které nelze řešit klasickou robotizací. Pracoviště může při výrobě ušetřit až jednoho pracovní (ve směně) a zajistit vyšší přesnost a opakovatelnost řešení úlohy.

Application category by cost

—

Owner IČO

68407700

Owner name

robotické vnímání

Owner country

CZ - CZECH REPUBLIC

Usage type

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Licence fee requirement

A - Poskytovatel licence na výsledek požaduje licenční poplatek

Web page

https://youtu.be/lhfwGUBNEcA