Mobile robot navigation in environments without infrastructure
The result's identifiers
Result code in IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F20%3A00346512" target="_blank" >RIV/68407700:21730/20:00346512 - isvavai.cz</a>
Result on the web
<a href="http://imr.ciirc.cvut.cz/Industry/Projects" target="_blank" >http://imr.ciirc.cvut.cz/Industry/Projects</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternative languages
Result language
čeština
Original language name
Navigační systém pro mobilní robot
Original language description
Výsledkem je soubor softwarových modulů pro navigaci mobilního robotu pro transport materiálu v průmyslovém prostředí. Tyto moduly jsou integrovány do komplexního řídicího systému, který pro určení aktuální polohy robotu v pracovním prostředí není potřeba dodatečná instalace, robot pro lokalizaci využívá vlastní senzory. Systém je navržen zejména pro robotické podvozky s všesměrovou kinematikou. Systém je schopen samostatně naplánovat cestu do zadaného cílového bodu a při jízdě do cíle je robot schopen reagovat na neočekávané překážky zastavením, nebo jejich objetím je-li to možné. S ohledem na nutnost běhu systému na počítači typu PC je dále řešena bezpečnost provozu s ohledem na možnou kolizi na několika úrovních tak, aby při chybě některé z komponent nedošlo k nebezpečnému pohybu robotu. Softwarové moduly vzniklé v rámci návrhu a implementace zahrnují - localization - modul pro průběžnou lokalizaci robotu založenou na využití dat z několika rozmítaných laserových dálkoměrů, - path planning - modul pro plánování cesty do zadaného cíle při respektování kinematických omezení podvozku, - motion planning - modul pro realizaci navigace, tj. řízení pohybu robotu podle plánu, - collision avoidance - modul zajišťující bezpečné zastavení v případě výskytu nečekané překážky v cestě. Spolu s implemetací těchto modulů byla navržena struktura modulů pro obsluhu senzorů a hardware podvozku robotu, které je nutné implementovat pro různé typy cílového hardware.
Czech name
Navigační systém pro mobilní robot
Czech description
Výsledkem je soubor softwarových modulů pro navigaci mobilního robotu pro transport materiálu v průmyslovém prostředí. Tyto moduly jsou integrovány do komplexního řídicího systému, který pro určení aktuální polohy robotu v pracovním prostředí není potřeba dodatečná instalace, robot pro lokalizaci využívá vlastní senzory. Systém je navržen zejména pro robotické podvozky s všesměrovou kinematikou. Systém je schopen samostatně naplánovat cestu do zadaného cílového bodu a při jízdě do cíle je robot schopen reagovat na neočekávané překážky zastavením, nebo jejich objetím je-li to možné. S ohledem na nutnost běhu systému na počítači typu PC je dále řešena bezpečnost provozu s ohledem na možnou kolizi na několika úrovních tak, aby při chybě některé z komponent nedošlo k nebezpečnému pohybu robotu. Softwarové moduly vzniklé v rámci návrhu a implementace zahrnují - localization - modul pro průběžnou lokalizaci robotu založenou na využití dat z několika rozmítaných laserových dálkoměrů, - path planning - modul pro plánování cesty do zadaného cíle při respektování kinematických omezení podvozku, - motion planning - modul pro realizaci navigace, tj. řízení pohybu robotu podle plánu, - collision avoidance - modul zajišťující bezpečné zastavení v případě výskytu nečekané překážky v cestě. Spolu s implemetací těchto modulů byla navržena struktura modulů pro obsluhu senzorů a hardware podvozku robotu, které je nutné implementovat pro různé typy cílového hardware.
Classification
Type
G<sub>funk</sub> - Functional sample
CEP classification
—
OECD FORD branch
20204 - Robotics and automatic control
Result continuities
Project
<a href="/en/project/TN01000024" target="_blank" >TN01000024: National Competence Center - Cybernetics and Artificial Intelligence</a><br>
Continuities
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Others
Publication year
2020
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data specific for result type
Internal product ID
TN01000024/15-V002
Numerical identification
TN01000024/15-V002
Technical parameters
Výskledkem je sada softwarových knihoven vytvořených pod systémem ROS2. Výsledek využívá pouze příjemce pro výzkum.
Economical parameters
Aktuálně se neplánuje prodej software a proto jeho cena nebyla stanovena.
Application category by cost
—
Owner IČO
68407700
Owner name
Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky
Owner country
CZ - CZECH REPUBLIC
Usage type
V - Výsledek je využíván vlastníkem
Licence fee requirement
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Web page
http://imr.ciirc.cvut.cz/Industry/Projects