Prototype solutions of a force-compliant pick & place delta robot

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F20%3A00347392" target="_blank" >RIV/68407700:21730/20:00347392 - isvavai.cz</a>

Result on the web

<a href="https://www.ciirc.cvut.cz/cs/teams-labs/testbed/" target="_blank" >https://www.ciirc.cvut.cz/cs/teams-labs/testbed/</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Prototype solutions of a force-compliant pick & place delta robot

Original language description

A prototype of a delta robot capable of interacting with the environment was created through process force feedback or through the pressure of a human hand at the end element of the robot. Thanks to this, it is possible to implement applications where the robot, for example, copies the surface of an object with a defined force or when it is necessary to manually guide the end point of the robot by the operator. A complete kinematic and dynamic simulation model was created for the robot, which enables testing of the controller with force feedback in a simulation environment. The PLC, which controls the entire robot, can switch the parameters of the controller in the drives according to the current mode of operation of the robot, i.e. classic movement along a predefined trajectory, movement controlled by reaction force from the object surface or movement in manual mode of robot endpoint operator. The last mode requires simultaneous safety control, i.e. each drive in the five-axis kinematics of the robot can only move at a limited speed, which does not pose a safety risk.

Czech name

—

Czech description

—

Type

G_prot - Prototype

CEP classification

—

OECD FORD branch

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Project

Result was created during the realization of more than one project. More information in the Projects tab.

Continuities

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Publication year

2020

Confidentiality

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Internal product ID

37294_2020_Delta

Numerical identification

TN01000024/03-V004

Technical parameters

Prototyp je využívá v Testbedu pro Průmysl 4.0 jako pracoviště podporující další výzkum v oblasti modelování a diagnostiky strojů a také řízení synchronních polohovacích systémů s možností silové zpětné vazby.

Economical parameters

Robot je určený pro rychlé sbírání dílů z jedoucího dopravníku, přičemž vytvořený kinematický a dynamický model umožňuje optimalizovat řídicí algoritmy a také provádět diagnostiku na základě modelového chování. Robot bývá v praxi součástí rozsáhlejších systémů a jeho ekonomická efektivita souvisí s frekvencí manipulace s jednotlivými díly. Modelové řízení a diagnostika užitnou hodnotu robota výrazně zvyšují především s ohledem na lepší využití jeho strojového času a zkrácení případných prostojů.

Application category by cost

—

Owner IČO

68407700

Owner name

Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky

Owner country

CZ - CZECH REPUBLIC

Usage type

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Licence fee requirement

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Web page

https://www.ciirc.cvut.cz/cs/teams-labs/testbed/