Stabilizace a řízení týmů vzájemně lokalizovaných autonomních helikoptér letících oblastmi s velkým výskytem překážek

Poskytovatel

Grantová agentura České republiky

Program

Juniorské granty

Veřejná soutěž

Juniorské granty 3 (SGA0201700002)

Hlavní účastníci

České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická

Druh soutěže

VS - Veřejná soutěž

Číslo smlouvy

17-16900Y

Název projektu anglicky

Stabilization and control of teams of relatively-localized micro aerial vehicles in high obstacle density areas

Anotace anglicky

In the proposed project, the task of stabilization and coordination of a team of Micro Aerial Vehicles (MAV) autonomously flying in a GPS-denied environment with obstacles will be investigated. The proposed theory and methodology will be based on a visual relative localization of MAVs within the team, which relies strictly on onboard sensors and computational resources. Stabilization and coordination of particular MAVs will be realized using techniques of model predictive control with integrated ability of fast obstacle avoidance. Within the project, conditions of group stability will be analyzed, with a focus on situations in which direct visibility, and therefore also relative localization between MAVs, is interrupted by an obstacle. In addition, influence of the desired shape of the group (relative positions of MAVs) on measurement of relative localization uncertainty and on system stability during flying through areas with obstacles will be studied. The resulting system for MAV group stabilization will be experimentally verified in specified multi-MAV scenarios.

Kategorie VaV

ZV - Základní výzkum

CEP - hlavní obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

CEP - vedlejší obor

—

CEP - další vedlejší obor

—

OECD FORD - odpovídající obory <br>(dle <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">převodníku</a>)

20204 - Robotics and automatic control<br>20205 - Automation and control systems

Zahájení řešení

1. 1. 2017

Ukončení řešení

31. 12. 2021

Poslední stav řešení

—

Poslední uvolnění podpory

10. 4. 2019

Důvěrnost údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Systémové označení dodávky dat

CEP21-GA0-GJ-R/02:1

Datum dodání záznamu

22. 2. 2021

Celkové uznané náklady

4 221 tis. Kč

Výše podpory ze státního rozpočtu

4 221 tis. Kč

Ostatní veřejné zdroje financování

0 tis. Kč

Neveřejné tuz. a zahr. zdroje finan.

0 tis. Kč