3D Navigation for a Mobile Robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216208%3A11320%2F17%3A10372043" target="_blank" >RIV/00216208:11320/17:10372043 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-70836-2_29" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-70836-2_29</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-70836-2_29" target="_blank" >10.1007/978-3-319-70836-2_29</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

3D Navigation for a Mobile Robot

Popis výsledku v původním jazyce

We propose a novel 3D navigation system for autonomous vehicle path-planning. The system processes a point-cloud data from an RGB-D camera and creates a 3D occupancy grid with adaptable cell size. Occupied grid cells contain normal distribution characterizing the data measured in the area of the cell. The normal distributions are then used for cell classification, traversability, and collision checking. The space of traversable cells is used for path-planning. The ability to work in three-dimensional space allows autonomous robots to operate in highly structured environments with multiple levels, uneven surfaces, and various elevated and underground crossings. That is important for the usage of robots in real-world scenarios such as in urban areas and for disaster rescue missions.

Název v anglickém jazyce

3D Navigation for a Mobile Robot

Popis výsledku anglicky

We propose a novel 3D navigation system for autonomous vehicle path-planning. The system processes a point-cloud data from an RGB-D camera and creates a 3D occupancy grid with adaptable cell size. Occupied grid cells contain normal distribution characterizing the data measured in the area of the cell. The normal distributions are then used for cell classification, traversability, and collision checking. The space of traversable cells is used for path-planning. The ability to work in three-dimensional space allows autonomous robots to operate in highly structured environments with multiple levels, uneven surfaces, and various elevated and underground crossings. That is important for the usage of robots in real-world scenarios such as in urban areas and for disaster rescue missions.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/GA15-19877S" target="_blank" >GA15-19877S: Automatické modelování znalostí a plánů pro autonomní roboty</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2017

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of Third Iberian Robotics Conference (ROBOT 2017)

ISBN

978-3-319-70835-5

ISSN

—

e-ISSN

neuvedeno

Počet stran výsledku

12

Strana od-do

345-356

Název nakladatele

Springer, Cham

Místo vydání

Berlin

Místo konání akce

Sevilla, Spain

Datum konání akce

22. 11. 2017

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—