Optimal Path Planning under Temporal Logic Contstraints

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216224%3A14330%2F10%3A00045255" target="_blank" >RIV/00216224:14330/10:00045255 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Optimal Path Planning under Temporal Logic Contstraints

Popis výsledku v původním jazyce

We present a method for automatically generating optimal robot trajectories satisfying high level mission specifications. The motion of the robot in the environment is modeled as a weighted transition system. The mission is specified by a linear temporallogic formula. In addition, we require that an optimizing proposition must be repeatedly satisfied. The cost function that we seek to minimize is the maximum time between satisfying instances of the optimizing proposition. For every environment model, and for every formula, our method computes a robot trajectory which minimizes the cost function. The problem is motivated by robotic monitoring and data gathering. In this setting, the optimizing proposition is satisfied at locations where data can be uploaded, and the formula specifies a an infinite horizon data collection mission.

Název v anglickém jazyce

Optimal Path Planning under Temporal Logic Contstraints

Popis výsledku anglicky

We present a method for automatically generating optimal robot trajectories satisfying high level mission specifications. The motion of the robot in the environment is modeled as a weighted transition system. The mission is specified by a linear temporallogic formula. In addition, we require that an optimizing proposition must be repeatedly satisfied. The cost function that we seek to minimize is the maximum time between satisfying instances of the optimizing proposition. For every environment model, and for every formula, our method computes a robot trajectory which minimizes the cost function. The problem is motivated by robotic monitoring and data gathering. In this setting, the optimizing proposition is satisfied at locations where data can be uploaded, and the formula specifies a an infinite horizon data collection mission.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

IN - Informatika

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GA201%2F09%2F1389" target="_blank" >GA201/09/1389: Verifikace a analýza velmi velkých počítačových systémů</a><br>

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2010

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010)

ISBN

978-1-4244-6675-7

ISSN

2153-0866

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Neuveden

Místo konání akce

Taipei, Taiwan

Datum konání akce

1. 1. 2010

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—