Attraction-Based Receding Horizon Path Planning with Temporal Logic Constraints

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216224%3A14330%2F12%3A00073386" target="_blank" >RIV/00216224:14330/12:00073386 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CDC.2012.6426041" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/CDC.2012.6426041</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CDC.2012.6426041" target="_blank" >10.1109/CDC.2012.6426041</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Attraction-Based Receding Horizon Path Planning with Temporal Logic Constraints

Popis výsledku v původním jazyce

Our goal in this paper is to plan the motion of a robot in a partitioned environment with dynamically changing, locally sensed rewards. The robot aims to accomplish a highlevel temporal logic surveillance mission and to locally optimize the collection ofthe rewards in the visited regions. These two objectives often conflict and only a compromise between them can be reached. We address this issue by taking into consideration a user-defined preference function that captures the trade-off between the importance of collecting high rewards and the importance of making progress towards a surveyed region. Our solution leverages ideas from the automata-based approach to model checking. We demonstrate the utilization of the suggested framework in an illustrative example.

Název v anglickém jazyce

Attraction-Based Receding Horizon Path Planning with Temporal Logic Constraints

Popis výsledku anglicky

Our goal in this paper is to plan the motion of a robot in a partitioned environment with dynamically changing, locally sensed rewards. The robot aims to accomplish a highlevel temporal logic surveillance mission and to locally optimize the collection ofthe rewards in the visited regions. These two objectives often conflict and only a compromise between them can be reached. We address this issue by taking into consideration a user-defined preference function that captures the trade-off between the importance of collecting high rewards and the importance of making progress towards a surveyed region. Our solution leverages ideas from the automata-based approach to model checking. We demonstrate the utilization of the suggested framework in an illustrative example.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

IN - Informatika

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 51st IEEE Conference on Decision and Control

ISBN

9781467320665

ISSN

0191-2216

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

6749-6754

Název nakladatele

Omnipress for the IEEE Control Systems Society

Místo vydání

Neuveden

Místo konání akce

Maui, Hawaii

Datum konání akce

10. 12. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—