Optimal Receding Horizon Control for Finite Deterministic Systems with Temporal Logic Constraints

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216224%3A14330%2F13%3A00065947" target="_blank" >RIV/00216224:14330/13:00065947 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Optimal Receding Horizon Control for Finite Deterministic Systems with Temporal Logic Constraints

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, we develop a provably correct optimal control strategy for a finite deterministic transition system. By assuming that penalties with known probabilities of occurrence and dynamics can be sensed locally at the states of the system, we derive a receding horizon strategy that minimizes the expected average cumulative penalty incurred between two consecutive satisfactions of a desired property. At the same time, we guarantee the satisfaction of correctness specifications expressed as Linear Temporal Logic formulas. We illustrate the approach with a persistent surveillance robotics application.

Název v anglickém jazyce

Optimal Receding Horizon Control for Finite Deterministic Systems with Temporal Logic Constraints

Popis výsledku anglicky

In this paper, we develop a provably correct optimal control strategy for a finite deterministic transition system. By assuming that penalties with known probabilities of occurrence and dynamics can be sensed locally at the states of the system, we derive a receding horizon strategy that minimizes the expected average cumulative penalty incurred between two consecutive satisfactions of a desired property. At the same time, we guarantee the satisfaction of correctness specifications expressed as Linear Temporal Logic formulas. We illustrate the approach with a persistent surveillance robotics application.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

IN - Informatika

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of The 2013 American Control Conference

ISBN

9781479901777

ISSN

0743-1619

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

4399-4404

Název nakladatele

Institute of Electrical and Electronics Engineers ( IEEE )

Místo vydání

Neuveden

Místo konání akce

Washington, DC

Datum konání akce

17. 6. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—