LEARNING BASED CONTROL SYSTEM OF FOUR-LEGGED ROBOT

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F02%3APU30854" target="_blank" >RIV/00216305:26210/02:PU30854 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

LEARNING BASED CONTROL SYSTEM OF FOUR-LEGGED ROBOT

Popis výsledku v původním jazyce

Possible discretization technique of the continuous state space of four-legged robot using simultaneous compositions of behaviors is described in this contribution. Compositions are generated by the instances of two basic controllers. The aim is to automatically develop the gait policy. Possible composition strategies are implemented through undeterministic state machine. In the machine design stage the number of both machine states and transitions could be essetially reduced using formal considerationss only. Furthermore machine transitions are evaluated by selected alternative of Q-learning to incrementally improve the estimation of the future benefit from single transitions. This technique results in simultaneous activations of controller compositions instances with the highest estimation of the future benefit.

Název v anglickém jazyce

LEARNING BASED CONTROL SYSTEM OF FOUR-LEGGED ROBOT

Popis výsledku anglicky

Possible discretization technique of the continuous state space of four-legged robot using simultaneous compositions of behaviors is described in this contribution. Compositions are generated by the instances of two basic controllers. The aim is to automatically develop the gait policy. Possible composition strategies are implemented through undeterministic state machine. In the machine design stage the number of both machine states and transitions could be essetially reduced using formal considerationss only. Furthermore machine transitions are evaluated by selected alternative of Q-learning to incrementally improve the estimation of the future benefit from single transitions. This technique results in simultaneous activations of controller compositions instances with the highest estimation of the future benefit.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2002

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Inženýrská mechanika 2002

ISBN

80-214-2109-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

2

Strana od-do

9-10

Název nakladatele

Institute of Mechanics of Solids, Faculty of Mechanical Engineering, Brno University of Technology

Místo vydání

Brno

Místo konání akce

Svratka

Datum konání akce

13. 5. 2002

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—