Návrh řízení servopohonů pantografické nohy v SimMechanics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F03%3APU38386" target="_blank" >RIV/00216305:26210/03:PU38386 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Návrh řízení servopohonů pantografické nohy v SimMechanics

Popis výsledku v původním jazyce

Pantographic leg is actuated by three positional servo drives (two linear and one rotational). Every servo drive includes DC motor with gearbox and motor control unit. Motor control unit has two parts: regulator part (discrete PI) and power part. Simulations in Matlab were used to find parameters of PI regulator to desire required behavior (minimal rise time, overshot and steady-state error). Each of four legs has a main control unit, witch transforming position data of end point of leg to coordinates oof a servo drive. Main control unit also synchronizes all three servo drives. Model of the main control unit helps to check idea of synchronizing servo drives. Finally microcontrollers were programmed according to the Matlab model and whole prototype ofleg was tested. Results of tests were exactly as computer simulation shows. This approach to design servo control is very vast and sophisticated.

Název v anglickém jazyce

Servo control design for pantographic leg in SimMechanics

Popis výsledku anglicky

Dynamický model pantografu nohy byl doplněn o modely jednotlivých pohonů a modely řídicích jednotek. Pohony odpovídají skutečným stejnosměrným motorům s převody a modely řídicích jednotek reprezentují reálné moduly určené k řízení nohy. Cílem je tedy navrhnout a odladit programy pro jednotlivé mikrokontroléry osazené na deskách modulů. Přesně dle navržených algoritmů byly naprogramovány mikrokontroléry. Chování reálné pantografické nohy odpovídalo výsledkům simulace.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2003

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Výpočtová mechanika 2003

ISBN

80-7082-999-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

43-48

Název nakladatele

Západočeská univerzita v Plzni

Místo vydání

Plzeň

Místo konání akce

Nečtiny

Datum konání akce

3. 11. 2003

Typ akce podle státní příslušnosti

CST - Celostátní akce

Kód UT WoS článku

—