Plánování pohybu v rovině s překážkami pomocí rektilineárního Voronoiova diagramu

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F04%3APU46992" target="_blank" >RIV/00216305:26210/04:PU46992 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Rectilinear Voronoi Diagram-Based Motion Planning in the Plane with Obstacles

Popis výsledku v původním jazyce

A Voronoi diagram of a set of sites in the Euclidean plane is a collection of regions that divide up the plane. Each region corresponds to one of the sites and all the points in one region are closer to the site representing the region than to the othersite. Voronoi diagrams have a surprising variety of uses, e.g. nearest neighbour search, facility location, path planning, etc. In this paper, we investigate the problem of 8-directional robot motion planning where the goal is to find a collision-free paath from the starting to the target position in the 2D space containing point and rectangular obstacles. In contrast to the traditional approaches frequently based on genetic algorithms, we propose a method for solving this problem using rectilinear Voronoi diagrams.

Název v anglickém jazyce

Rectilinear Voronoi Diagram-Based Motion Planning in the Plane with Obstacles

Popis výsledku anglicky

A Voronoi diagram of a set of sites in the Euclidean plane is a collection of regions that divide up the plane. Each region corresponds to one of the sites and all the points in one region are closer to the site representing the region than to the othersite. Voronoi diagrams have a surprising variety of uses, e.g. nearest neighbour search, facility location, path planning, etc. In this paper, we investigate the problem of 8-directional robot motion planning where the goal is to find a collision-free paath from the starting to the target position in the 2D space containing point and rectangular obstacles. In contrast to the traditional approaches frequently based on genetic algorithms, we propose a method for solving this problem using rectilinear Voronoi diagrams.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2004

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

Elektronika

ISSN

0033-2089

e-ISSN

—

Svazek periodika

2004

Číslo periodika v rámci svazku

8-9

Stát vydavatele periodika

PL - Polská republika

Počet stran výsledku

3

Strana od-do

24-26

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—