Plánování pohybu robotu s využitím přístupu založeném na počítačové geometrii
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU55434" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU55434 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Computational Geometry-Based Approach to Robot Motion Planning
Popis výsledku v původním jazyce
In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task hasmany specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmaap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In this work, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.
Název v anglickém jazyce
Computational Geometry-Based Approach to Robot Motion Planning
Popis výsledku anglicky
In robot motion planning the robot should pass around the obstacles, from a given starting position to a given target position, touching none of them, i.e. the goal is to find a collision-free path from the starting to the target position. This task hasmany specific formulations depending on the shape of obstacles, allowable directions of movements, knowledge of the scene, etc. Research on path planning has yielded many fundamentally different approaches to its solution that can be classified as roadmaap methods (visibility graph method, Voronoi diagram) and methods based on cell decomposition. In this work, an approach based on Voronoi diagrams is proposed, considering point, straight line and polygonal obstacles in a completely known scene.
Klasifikace
Druh
C - Kapitola v odborné knize
CEP obor
BB - Aplikovaná statistika, operační výzkum
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)
Ostatní
Rok uplatnění
2005
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název knihy nebo sborníku
Březina, T. (ed.): Simulation Modelling of Mechatronics Systems I
ISBN
80-214-3144-X
Počet stran výsledku
11
Strana od-do
53-63
Počet stran knihy
—
Název nakladatele
Brno University of Technology, FME
Místo vydání
Brno
Kód UT WoS kapitoly
—