Kinematický model kolového, smykem řízeného robota

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F08%3APU74706" target="_blank" >RIV/00216305:26220/08:PU74706 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Kinematický model kolového, smykem řízeného robota
Popis výsledku v původním jazyce
Článek popisuje matematický model smykem řízeného kolového robota. Robot je tvořen čtyřkolovým podvozkem u kterého jsou postranní dvojice kol spojeny řetě-zem. Kola jedné dvojice mají tedy vždy stejnou rychlost a robot tak může měnit směr svého pohybu pouze smykem. Pohyb takového stroje je pak většinou popisován jeho dynamickým modelem. Článek ukazuje možnost jak lze za určitých předpokla-dů získat jednodušší - kinematický model takového stroje.
Název v anglickém jazyce
Mathematical model of a wheeled skid-steer robot
Popis výsledku anglicky
The paper introduces mathematical models of a skid stee-red mobile platform for robotics. The platform consists of a rectangular steel construction with four wheels. Two banks of two drive wheels on each side are linked to two DC elect-rical motors via chain on sprocket drive and gearing. The two drive assemblies for the left and right banks are identi-cal but they operate independently to steer the vehicle by skid. Wheels of the vehicle consist of rims and shallow tread pneumatic tyres. Dynamic and quasi-kinematic models are introduced.

Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—

Projekt
<a href="/cs/project/1M0567" target="_blank" >1M0567: Centrum aplikované kybernetiky</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění
2008
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Podobné výsledky(10)