Precise Model of Multicopter for Development of Algorithms for Autonomous Flight

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26220%2F13%3APU105374" target="_blank" >RIV/00216305:26220/13:PU105374 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-02294-9" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-02294-9</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-02294-9" target="_blank" >10.1007/978-3-319-02294-9</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Precise Model of Multicopter for Development of Algorithms for Autonomous Flight

Popis výsledku v původním jazyce

This article describes precise mathematical model of multicopter. The model can be easily implemented in various simulation environments like Simulink, Xcos etc. The advantage of using mathematical models for development of navigational, control and attitude estimation algorithms lies in the impossibility to damage the real platform and in the knowledge of all state variables. The model is based on classical free rigid body dynamics driven by forces and moments. The quaternions are used for attitude representation for nonsingular operation. This rigid body dynamics are extended by precise models of inertial and magnetic sensors, by motors thrusts to forces and torques relations and by precise model of aerodynamic drag forces and torques.

Název v anglickém jazyce

Precise Model of Multicopter for Development of Algorithms for Autonomous Flight

Popis výsledku anglicky

This article describes precise mathematical model of multicopter. The model can be easily implemented in various simulation environments like Simulink, Xcos etc. The advantage of using mathematical models for development of navigational, control and attitude estimation algorithms lies in the impossibility to damage the real platform and in the knowledge of all state variables. The model is based on classical free rigid body dynamics driven by forces and moments. The quaternions are used for attitude representation for nonsingular operation. This rigid body dynamics are extended by precise models of inertial and magnetic sensors, by motors thrusts to forces and torques relations and by precise model of aerodynamic drag forces and torques.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Mechatronics 2013, Recent Technologycal and Scientific Advances

ISBN

978-3-319-02293-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

519-526

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Switzerland

Místo konání akce

Brno

Datum konání akce

7. 10. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—