Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26230%2F13%3APU106366" target="_blank" >RIV/00216305:26230/13:PU106366 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://roboticsproceedings.org/rss09/p42.html" target="_blank" >http://roboticsproceedings.org/rss09/p42.html</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.15607/RSS.2013.IX.042" target="_blank" >10.15607/RSS.2013.IX.042</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics

Popis výsledku v původním jazyce

The paper presents an extension to the matrix factorization methods, a resumed factorization. It is suitable for incremental applications where the size of the system grows with time, but the rest remains without change. The implementation yields excellent results, comparable and except for a couple singularities, exceeding the ones of methods working on graph factorizations. The proposed method is, however, much simpler, and as such is suitable for hardware acceleration.

Název v anglickém jazyce

Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics

Popis výsledku anglicky

The paper presents an extension to the matrix factorization methods, a resumed factorization. It is suitable for incremental applications where the size of the system grows with time, but the rest remains without change. The implementation yields excellent results, comparable and except for a couple singularities, exceeding the ones of methods working on graph factorizations. The proposed method is, however, much simpler, and as such is suitable for hardware acceleration.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference

ISBN

978-981-07-3937-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

1-8

Název nakladatele

MIT Press

Místo vydání

Berlín

Místo konání akce

Berlín

Datum konání akce

24. 6. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—