Solution of inverse dynamics of stewart-gough platform using substructure technique
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F46747885%3A24210%2F21%3A00009022" target="_blank" >RIV/46747885:24210/21:00009022 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://jtam.pl/" target="_blank" >http://jtam.pl/</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.15632/jtam-pl/136057" target="_blank" >10.15632/jtam-pl/136057</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Solution of inverse dynamics of stewart-gough platform using substructure technique
Popis výsledku v původním jazyce
The inverse dynamics method is applied to the investigation of dynamical behavior of a parallel manipulator. The substructure technique is used for creating a differential-algebraic system of equations that describes motion of the Stewart-Gough platform. The system of equations is modified into a set of linear differential equations for the determination of the solution of the inverse dynamics problem. A computational algorithm is developed to solve the inverse dynamics of the manipulator. Several trajectories of the moving platform are simulated as a result of the inverse dynamics problem of the Stewart-Gough platform according to the substructure technique.
Název v anglickém jazyce
Solution of inverse dynamics of stewart-gough platform using substructure technique
Popis výsledku anglicky
The inverse dynamics method is applied to the investigation of dynamical behavior of a parallel manipulator. The substructure technique is used for creating a differential-algebraic system of equations that describes motion of the Stewart-Gough platform. The system of equations is modified into a set of linear differential equations for the determination of the solution of the inverse dynamics problem. A computational algorithm is developed to solve the inverse dynamics of the manipulator. Several trajectories of the moving platform are simulated as a result of the inverse dynamics problem of the Stewart-Gough platform according to the substructure technique.
Klasifikace
Druh
J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science
CEP obor
—
OECD FORD obor
20302 - Applied mechanics
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2021
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Journal of theoretical and applied mechanics
ISSN
1429-2955
e-ISSN
—
Svazek periodika
59
Číslo periodika v rámci svazku
3
Stát vydavatele periodika
PL - Polská republika
Počet stran výsledku
14
Strana od-do
329-342
Kód UT WoS článku
000677425100001
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-85111005116