Regulátor pohybu bodového tahu
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F12%3A43917073" target="_blank" >RIV/49777513:23520/12:43917073 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://isdv.upv.cz/portal/pls/portal/portlets.pts.det?xprim=1762778&lan=cs" target="_blank" >http://isdv.upv.cz/portal/pls/portal/portlets.pts.det?xprim=1762778&lan=cs</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Regulátor pohybu bodového tahu
Popis výsledku v původním jazyce
Předmětem řešení je nový regulátor pohybu bodového tahu, který původní kaskádní regulátor pohybu bodového tahu, skládající se z proudové smyčky, rychlostní smyčky a polohové smyčky, doplňuje o dva identicky laděné vstupní tvarovací filtry, druhý vstupnítvarovací filtr je zařazen do polohové regulační smyčky a první vstupní tvarovací filtr je zařazen do momentové dopředné vazby, a blok adaptačního mechanismu, měnící hodnoty parametrů vstupních tvarovacích filtrů a umožňující aplikovat standardní techniku tvarování budicího signálu k potlačení reziduálních vibrací bodového tahu v případě časově optimálního pohybu z klidu do klidu s omezením, tj. pohybu z předem definované počáteční polohy, tedy z aktuální délky odvinutého lana v klidu, do předem definované koncové polohy dané koncovou délkou odvinutého lana, a předem stanovenými omezeními na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení pohybu.
Název v anglickém jazyce
Controller of the cable manipulator with flexible rope
Popis výsledku anglicky
The present invention relates to one degree of freedom cable manipulator with flexible rope. The original cascade controller is modified by two identically tuned input shaping filters. The first filter is included in the torque feedforward channel and second one is placed in position control loop. The considered input shaping filter has a structure of weighted sum of four time delays. The tuning algorithm of apparatus contains two steps. The first step of this method is to estimate the damped frequencyof the system with the length of the rope at the start position and the parameters of the filters are properly computed. In the running mode the filter parameters are adapted at the cnostant velocity mode according to the end position length of the rope.
Klasifikace
Druh
P - Patent
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/FR-TI1%2F077" target="_blank" >FR-TI1/077: Výzkum a vývoj pokročilého systému pro řízení a ovládání jevištní a scénické techniky</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2012
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Číslo patentu nebo vzoru
303589
Vydavatel
CZ001 -
Název vydavatele
Industrial Property Office
Místo vydání
Prague
Stát vydání
CZ - Česká republika
Datum přijetí
14. 11. 2012
Název vlastníka
ZAT, a.s., Plzeň, CZ; Západočeská univerzita v Plzni, Plzeň, CZ
Způsob využití
A - Výsledek využívá pouze poskytovatel
Druh možnosti využití
A - K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence