Softwarové nástroje pro kompenzaci tření - uživatelský popis
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F16%3A43930705" target="_blank" >RIV/49777513:23520/16:43930705 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Softwarové nástroje pro kompenzaci tření - uživatelský popis
Popis výsledku v původním jazyce
Tato zpráva se zabývá problematikou identifikace a kompenzace tření u mechanických systémů s nelineárním třením. Je představen dynamický LuGre model tření a systematický přístup pro identifikování lineární části systému a nelineárního modelu tření. Identifikační proces se skládá ze tří částí, které postupně identifikují jednotlivé části dynamiky systému. Na závěr je představena metoda pro kompenzaci tření na základě znalosti identifikovaného modelu.
Název v anglickém jazyce
User description of developed SW tools for friction compensation
Popis výsledku anglicky
The research report describes experimental identification of mechanical systems with nonlinear friction characteristics. Dynamic LuGre friction model is adopted and a systematic approach to parameter identification of both linear and nonlinear subsystems is given. The identification procedure consists of three subsequent experiments which deal with the individual parts of plant dynamics. The proposed method is experimentally verified on an industrial-grade robotic manipulator. Model fidelity is compared with the results achieved with a static friction model.
Klasifikace
Druh
O - Ostatní výsledky
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Centrum inteligentních pohonů a pokročilého řízení strojů (CIDAM)</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2016
Kód důvěrnosti údajů
C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.