Softwarové nástroje pro optimální návrh mechatronických systémů - výsledky testování
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43950005" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43950005 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
Softwarové nástroje pro optimální návrh mechatronických systémů - výsledky testování
Popis výsledku v původním jazyce
Zpráva shrnuje výsledky testování navržených algoritmů a SW nástrojů pro parametrickou optimalizaci robotických manipulátorů. Technická zpráva se zabývá návrhem architektury a řízením specifického manipulátoru, který má být umístěn do vnitřních prostor oplachovací komory průmyslové mycí linky. Standardní varianta navršeného manipulátoru je rozšířena o další aktuátor (lineární výtah) za účelem zvětšení pracovního prostoru manipulátoru. Specifický plánovač trajektorie pohybu manipulátoru je navržen pro optimalizaci pohybu na základě splnění požadavků na minimalizaci kloubových přejezdů a vyloučení (omezení) kolizí manipulátoru s technologickým dílem či komorou samotnou. V rámci práce byla provedena parametrická optimalizace standardní varianty manipulátoru (minimalizace momentového zatížení aktuátorů).
Název v anglickém jazyce
SW Tools and methodology for optimization of mechatronic systems in terms of structure, parameters and control – evaluation and testing report
Popis výsledku anglicky
The report deals with the design of special robot architecture for industrial degreasing and paint removal lines. The proposed robot is supposed to be located inside the cleaning chamber. Two concepts are introduced – 5DoF standard robot and 6DoF redundant robot (with additional elevator for enlarging the robot workspace). A special robot kinematic control algorithm for joint total distance traveled minimization and collision avoidance of the robot and rinsed part or cleaning chamber is presented.
Klasifikace
Druh
O - Ostatní výsledky
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Centrum inteligentních pohonů a pokročilého řízení strojů (CIDAM)</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.