Vibration damping in gantry crane systems: Finite horizon optimal control approach

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F19%3A43956326" target="_blank" >RIV/49777513:23520/19:43956326 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ETFA.2019.8869111" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ETFA.2019.8869111</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ETFA.2019.8869111" target="_blank" >10.1109/ETFA.2019.8869111</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Vibration damping in gantry crane systems: Finite horizon optimal control approach

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with the problem of anti-sway control in human-operated gantry cranes. The goal is to design a suitable algorithm aiming at minimization of unwanted transient and residual oscillations of the manipulated load. A finite horizon optimization is adopted for the derivation of an optimal open-loop control strategy. The novelty of the proposed approach comes from the combination of model-based predictive control and zero-vibration input shaping methods. This allows utilizing some key advantages from both fields in terms of performance, robustness, constraints definition and simplicity of implementation. Experimental case study demonstrates the proposed approach and compares it to conventional input-shaping method.

Název v anglickém jazyce

Vibration damping in gantry crane systems: Finite horizon optimal control approach

Popis výsledku anglicky

The paper deals with the problem of anti-sway control in human-operated gantry cranes. The goal is to design a suitable algorithm aiming at minimization of unwanted transient and residual oscillations of the manipulated load. A finite horizon optimization is adopted for the derivation of an optimal open-loop control strategy. The novelty of the proposed approach comes from the combination of model-based predictive control and zero-vibration input shaping methods. This allows utilizing some key advantages from both fields in terms of performance, robustness, constraints definition and simplicity of implementation. Experimental case study demonstrates the proposed approach and compares it to conventional input-shaping method.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2019

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings 2019 24th IEEE InternationalConference on Emerging Technologiesand Factory Automation (ETFA)

ISBN

978-1-72810-303-7

ISSN

1946-0740

e-ISSN

1946-0759

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

877-882

Název nakladatele

Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

Místo vydání

Zaragoza

Místo konání akce

Zaragoza, Spain

Datum konání akce

10. 9. 2019

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—