Dynamika a řízení fotbalového robota s použitím přímé linearizace

Kód výsledku v IS VaVaI

RIV/61388998:_____/08:00314534 - isvavai.cz

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Dynamics and control of differentially driven soccer robot using exact linearization

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with the kinematics and dynamics of two wheeled differentially driven soccer robot. Reduced dynamical model is derived using defined nonholonomic constraints. Further, the method of exact linearization is used for global linearization ofsystem dynamics. Finally, simple linear control is implemented and tested on simulation model.

Název v anglickém jazyce

Dynamics and control of differentially driven soccer robot using exact linearization

Popis výsledku anglicky

The paper deals with the kinematics and dynamics of two wheeled differentially driven soccer robot. Reduced dynamical model is derived using defined nonholonomic constraints. Further, the method of exact linearization is used for global linearization ofsystem dynamics. Finally, simple linear control is implemented and tested on simulation model.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

GA101/06/0063: Nové počítačové přístupy ke zkoumání nelineárního a chaotického kmitání rotorů a pohonů v důsledku jejich interakce s okolím

Návaznosti

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Rok uplatnění

2008

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Dynamika strojů 2008

ISBN

978-80-87012-10-9

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

5

Strana od-do

—

Název nakladatele

Ústav termomechaniky AV ČR, v. v. i.

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Praha

Datum konání akce

5. 2. 2008

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—