Snake robot movement in the pipe using concertina locomotion
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27230%2F14%3A86090224" target="_blank" >RIV/61989100:27230/14:86090224 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.611.121" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.611.121</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.611.121" target="_blank" >10.4028/www.scientific.net/AMM.611.121</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Snake robot movement in the pipe using concertina locomotion
Popis výsledku v původním jazyce
Inspection tasks of pipes or channels are part of the engineering practice. In the past there were investigated conventional approaches like wheeled-based mechanisms. This paper deals with unconventional approach - snake robot moving in the pipe. In thepaper locomotion pattern of concertina is introduced and subsequently kinematic model of concertina locomotion is established. Main requirements and conditions of presented locomotion pattern are stated. Using software Matlab the kinematic model is simulated according designed locomotion pattern in order to verify the kinematic model. For experimental purposes the experimental snake robot - LocoSnake is used. Simulation and experiment are compared and evaluated.
Název v anglickém jazyce
Snake robot movement in the pipe using concertina locomotion
Popis výsledku anglicky
Inspection tasks of pipes or channels are part of the engineering practice. In the past there were investigated conventional approaches like wheeled-based mechanisms. This paper deals with unconventional approach - snake robot moving in the pipe. In thepaper locomotion pattern of concertina is introduced and subsequently kinematic model of concertina locomotion is established. Main requirements and conditions of presented locomotion pattern are stated. Using software Matlab the kinematic model is simulated according designed locomotion pattern in order to verify the kinematic model. For experimental purposes the experimental snake robot - LocoSnake is used. Simulation and experiment are compared and evaluated.
Klasifikace
Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/EE2.3.30.0016" target="_blank" >EE2.3.30.0016: Příležitost pro mladé výzkumníky</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Applied Mechanics and Materials
ISSN
1660-9336
e-ISSN
—
Svazek periodika
2014
Číslo periodika v rámci svazku
Volume 611
Stát vydavatele periodika
CH - Švýcarská konfederace
Počet stran výsledku
9
Strana od-do
121-129
Kód UT WoS článku
—
EID výsledku v databázi Scopus
—