Laboratorní model úlohy lineárního inverzního kyvadla

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27240%2F12%3A86082793" target="_blank" >RIV/61989100:27240/12:86082793 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Laboratorní model úlohy lineárního inverzního kyvadla

Popis výsledku v původním jazyce

Navržené a realizované zařízení slouží primárně k edukačním účelům. Umožňuje aplikovat některé z moderních metod řízení na reálném modelu inverzního kyvadla, které představuje základní bázi pro odvozené regulační problémy (stabilita, robustnost). Podstatou výsledku je tedy možnost okamžitého ověření algoritmů pro regulaci na realizovaném řešení. Přínosem je především cena, která dosahuje minoritního podílu proti komerčně dostupným řešením. Nezbytnou součástí je jak elektronické řešení regulace, primárněpřipravené pro připojení řídicích a měřicích karet, tak základní řešení pomocí LQR regulátoru a pozorovatele stavu. Využití výsledku je pak dáno specifickou oblastí vývoje aplikace, např. regulace vzpřímeného polohy robota apod.

Název v anglickém jazyce

Laboratory model of linear inverted pendullum

Popis výsledku anglicky

Designed and implemented device is used primarily for educational purposes. It allows to apply some of the modern control methods in a real inverted pendulum model, which represents the fundamental basis for derived regulatory problems (stability, robustness). The essence of the result is the possibility of immediate verification of algorithms for control on the realized solution. The benefit is mainly price, reaching a minority stake against a commercially available solution. Is an essential part of both electronic control solutions, primarily prepared for connection to the control and measurement cards and basic solutions using LQR controller and observer status. Use of the result is then given specific areas of application development, such as robotcontrol an upright position, etc.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

120/03-12-2012_F

Číselná identifikace

—

Technické parametry

Samotný model je založen na kovové desce, kde jsou pevně zasazeny všechny komponenty úlohy ? vodící tyče, pojezdový vozík, řemen pohonu vozíku, absolutní optická čidla polohy a motorek. Dále je k úloze připojena deska s řízením pohonu DC motoru. Samotnéřízení je dáno uživatelem úlohy, konkrétně tento funkční vzorek je možné řídit z programovatelného automatu WinPac, případně řídicí kartou, konkrétně Humusoft MF624. Algoritmus řízení je implementován v prostředí Matlab či Rex Control. Celý model je instalován v laboratoři regulačních systémů na Katedře kybernetiky a biomedicínského inženýrství.

Ekonomické parametry

Celková výrobní cena jednotky je kolem 35000Kč včetně řídicí jednotky, licence a základního software pro demonstraci funkčnosti celého zařízení. firmware. Po nezbytném výzkumu prodejnosti se předpokládá malosériová výroba dle požadavků zákazníka, cca 100ks pro první generaci modelu.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

61989100

Název vlastníka

Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

—