Nonlinear Design of Model Predictive Control Adapted for Industrial Articulated Robots

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F67985556%3A_____%2F18%3A00491940" target="_blank" >RIV/67985556:_____/18:00491940 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.5220/0006833500710080" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.5220/0006833500710080</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.5220/0006833500710080" target="_blank" >10.5220/0006833500710080</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Nonlinear Design of Model Predictive Control Adapted for Industrial Articulated Robots

Popis výsledku v původním jazyce

This paper introduces a specific nonlinear design of the discrete model predictive control based on the features of linear methods used for the numerical solution of ordinary differential equations. The design is intended for motion control of robotic or mechatronic systems that are usually described by nonlinear differential equations up to the second order. For the control design, the explicit linear multi-step methods are considered. The proposed way enables the design to apply nonlinear model to the construction of equations of predictions used in predictive control. An example of behavior of proposed versus linear predictive control is demonstrated by a comparative simulation with nonlinear mathematical model of six-axis articulated robot.

Název v anglickém jazyce

Nonlinear Design of Model Predictive Control Adapted for Industrial Articulated Robots

Popis výsledku anglicky

This paper introduces a specific nonlinear design of the discrete model predictive control based on the features of linear methods used for the numerical solution of ordinary differential equations. The design is intended for motion control of robotic or mechatronic systems that are usually described by nonlinear differential equations up to the second order. For the control design, the explicit linear multi-step methods are considered. The proposed way enables the design to apply nonlinear model to the construction of equations of predictions used in predictive control. An example of behavior of proposed versus linear predictive control is demonstrated by a comparative simulation with nonlinear mathematical model of six-axis articulated robot.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20301 - Mechanical engineering

Projekt

—

Návaznosti

I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ICINCO 2018 : Proceedings of the 15th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics

ISBN

978-989-758-321-6

ISSN

2184-2809

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

10

Strana od-do

71-80

Název nakladatele

INSTICC, SCITEPRESS.

Místo vydání

Setubal

Místo konání akce

Porto

Datum konání akce

28. 7. 2018

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—