Postprocessor for Verification of Robot Movements with Additional Axis after Toolpath Optimization

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F21%3A00351355" target="_blank" >RIV/68407700:21220/21:00351355 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/21:00351355

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1016/j.procir.2021.02.018" target="_blank" >https://doi.org/10.1016/j.procir.2021.02.018</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.procir.2021.02.018" target="_blank" >10.1016/j.procir.2021.02.018</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Postprocessor for Verification of Robot Movements with Additional Axis after Toolpath Optimization

Popis výsledku v původním jazyce

This paper discusses a postprocessor for milling robots connected to additional linear machine axes where toolpath is optimized with respect to variable properties of the robot in its workspace. A toolpath optimization method is proposed based on an experimentally verifiedrobot stiffness model. After postprocessor distribution of the movements between the robot and the linear axes, the collision states during machiningcannot be verified in common CAM. Therefore, a solution enabling simulation of movements after optimization is proposed. The tool center point coordinates are used to control the robot and additional machine axes, while the joint coordinates calculated by inverse kinematic transformation are used to verify the movements.

Název v anglickém jazyce

Postprocessor for Verification of Robot Movements with Additional Axis after Toolpath Optimization

Popis výsledku anglicky

This paper discusses a postprocessor for milling robots connected to additional linear machine axes where toolpath is optimized with respect to variable properties of the robot in its workspace. A toolpath optimization method is proposed based on an experimentally verifiedrobot stiffness model. After postprocessor distribution of the movements between the robot and the linear axes, the collision states during machiningcannot be verified in common CAM. Therefore, a solution enabling simulation of movements after optimization is proposed. The tool center point coordinates are used to control the robot and additional machine axes, while the joint coordinates calculated by inverse kinematic transformation are used to verify the movements.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/EF15_003%2F0000470" target="_blank" >EF15_003/0000470: Robotika pro Průmysl 4.0</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2021

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

9th CIRP Conference on High Performance Cutting

ISBN

—

ISSN

2212-8271

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

4

Strana od-do

154-157

Název nakladatele

Elsevier B.V.

Místo vydání

Amsterdam

Místo konání akce

on-line

Datum konání akce

24. 5. 2021

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—