Optimal swing motion control for single-rod brachiation robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F23%3A00370908" target="_blank" >RIV/68407700:21220/23:00370908 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/23:00370908

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.795" target="_blank" >https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.795</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2023.10.795" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2023.10.795</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Optimal swing motion control for single-rod brachiation robot

Popis výsledku v původním jazyce

This paper focuses on the optimal swing and rotation control of a single-rod brachiation robot by repositioning its center of gravity. First, a time-optimal control is proposed and analyzed. It utilizes impulses of force at the robot's zero-angle and the turning-angle positions to reposition the center of gravity. Then, a practical implementation that addresses force limits is proposed, in the form of a PD controller paired with input-output linearization which uses the optimal solution as a setpoint. Both control policies are validated through simulations as a preliminary step to laboratory validation on an assembled single-rod robot. Enhanced attention is paid to energy evolution during the swing and rotation of the robot, in particular to the energy pumping achieved by repositioning the center of gravity.

Název v anglickém jazyce

Optimal swing motion control for single-rod brachiation robot

Popis výsledku anglicky

This paper focuses on the optimal swing and rotation control of a single-rod brachiation robot by repositioning its center of gravity. First, a time-optimal control is proposed and analyzed. It utilizes impulses of force at the robot's zero-angle and the turning-angle positions to reposition the center of gravity. Then, a practical implementation that addresses force limits is proposed, in the form of a PD controller paired with input-output linearization which uses the optimal solution as a setpoint. Both control policies are validated through simulations as a preliminary step to laboratory validation on an assembled single-rod robot. Enhanced attention is paid to energy evolution during the swing and rotation of the robot, in particular to the energy pumping achieved by repositioning the center of gravity.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/GA21-03689S" target="_blank" >GA21-03689S: Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

22nd IFAC World Congress

ISBN

—

ISSN

2405-8963

e-ISSN

2405-8963

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

6320-6325

Název nakladatele

Elsevier Ltd

Místo vydání

Oxford

Místo konání akce

Yokohama

Datum konání akce

9. 7. 2023

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—