On Localization Uncertainty in an Autonomous Inspection

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00193335" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00193335 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2012.6224706" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2012.6224706</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2012.6224706" target="_blank" >10.1109/ICRA.2012.6224706</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

On Localization Uncertainty in an Autonomous Inspection

Popis výsledku v původním jazyce

This paper presents a multi-goal path planning framework based on a self-organizing map algorithm and a model of the navigation describing evolution of the localization error. The framework combines finding a sequence of goals' visits with a goal-to-goalpath planning considering localization uncertainty. The approach is able to deal with local properties of the environment such as expected visible landmarks usable for the navigation. The local properties affect the performance of the navigation, and therefore, the framework can take the full advantage of the local information together with the global sequence of the goals' visits to find a path improving the autonomous navigation. Experimental results in real outdoor and indoor environments indicate that the framework provides paths that effectively decreases the localization uncertainty; thus, increases the reliability of the autonomous goals' visits.

Název v anglickém jazyce

On Localization Uncertainty in an Autonomous Inspection

Popis výsledku anglicky

This paper presents a multi-goal path planning framework based on a self-organizing map algorithm and a model of the navigation describing evolution of the localization error. The framework combines finding a sequence of goals' visits with a goal-to-goalpath planning considering localization uncertainty. The approach is able to deal with local properties of the environment such as expected visible landmarks usable for the navigation. The local properties affect the performance of the navigation, and therefore, the framework can take the full advantage of the local information together with the global sequence of the goals' visits to find a path improving the autonomous navigation. Experimental results in real outdoor and indoor environments indicate that the framework provides paths that effectively decreases the localization uncertainty; thus, increases the reliability of the autonomous goals' visits.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

IN - Informatika

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/LH11053" target="_blank" >LH11053: Řízení a lokalizace robotických rojů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of 2012 IEEE International Conference on Robotic and Automation

ISBN

978-1-4673-1405-3

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

1119-1124

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

St. Paul, Minnesota

Datum konání akce

14. 5. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000309406701020