Coordination and Navigation of Heterogeneous UAVs-UGVs Teams Localized by a Hawk-Eye Approach

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F12%3A00198993" target="_blank" >RIV/68407700:21230/12:00198993 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Coordination and Navigation of Heterogeneous UAVs-UGVs Teams Localized by a Hawk-Eye Approach

Popis výsledku v původním jazyce

A navigation and stabilization scheme for 3D heterogeneous (UAVs and UGVs) formations acting under a hawk-eye like relative localization is presented in this paper. We formulate a novel Model Predictive Control (MPC) based concept for formation driving in a leader-follower constellation into a required target region. The formation to target region problem in 3D is solved using the MPC methodology for both: i) the trajectory planning and control of a virtual leader, and ii) the control and stabilizationof followers - UAVs and UGVs. The core of the method lies in a novel avoidance function based on a model of the formation respecting requirements of the direct visibility between the team members in environment with obstacles, which is crucial for the hawk-eye localization.

Název v anglickém jazyce

Coordination and Navigation of Heterogeneous UAVs-UGVs Teams Localized by a Hawk-Eye Approach

Popis výsledku anglicky

A navigation and stabilization scheme for 3D heterogeneous (UAVs and UGVs) formations acting under a hawk-eye like relative localization is presented in this paper. We formulate a novel Model Predictive Control (MPC) based concept for formation driving in a leader-follower constellation into a required target region. The formation to target region problem in 3D is solved using the MPC methodology for both: i) the trajectory planning and control of a virtual leader, and ii) the control and stabilizationof followers - UAVs and UGVs. The core of the method lies in a novel avoidance function based on a model of the formation respecting requirements of the direct visibility between the team members in environment with obstacles, which is crucial for the hawk-eye localization.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

ISBN

978-1-4673-1735-1

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

2166-2171

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Vilamoura, Algarve

Datum konání akce

7. 10. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—