Trajectory Planning and Stabilization for Formations Acting in Dynamic Environments
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F13%3A00210722" target="_blank" >RIV/68407700:21230/13:00210722 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-40669-0_28" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-40669-0_28</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-40669-0_28" target="_blank" >10.1007/978-3-642-40669-0_28</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Trajectory Planning and Stabilization for Formations Acting in Dynamic Environments
Popis výsledku v původním jazyce
A formation driving mechanism suited for utilization of multi-robot teams in highly dynamic environments is proposed in this paper. The presented approach enables to integrate a prediction of behaviour of moving objects in robots' workspace into a formation stabilization and navigation framework. It will be shown that such an inclusion of a model of the surrounding environment directly into the formation control mechanisms facilitates avoidance manoeuvres in a case of fast dynamic objects approaching ina collision course. Besides, the proposed model predictive control based approach enables to stabilize robots in a compact formation and it provides a failure tolerance mechanism with an inter collision avoidance. The abilities of the algorithm are verified via numerous simulations and hardware experiments with the main focus on evaluation of performance of the algorithm with different sensing capabilities of the robotic system.
Název v anglickém jazyce
Trajectory Planning and Stabilization for Formations Acting in Dynamic Environments
Popis výsledku anglicky
A formation driving mechanism suited for utilization of multi-robot teams in highly dynamic environments is proposed in this paper. The presented approach enables to integrate a prediction of behaviour of moving objects in robots' workspace into a formation stabilization and navigation framework. It will be shown that such an inclusion of a model of the surrounding environment directly into the formation control mechanisms facilitates avoidance manoeuvres in a case of fast dynamic objects approaching ina collision course. Besides, the proposed model predictive control based approach enables to stabilize robots in a compact formation and it provides a failure tolerance mechanism with an inter collision avoidance. The abilities of the algorithm are verified via numerous simulations and hardware experiments with the main focus on evaluation of performance of the algorithm with different sensing capabilities of the robotic system.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JC - Počítačový hardware a software
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2013
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Progress in Artificial Intelligence
ISBN
978-3-642-40668-3
ISSN
0302-9743
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
12
Strana od-do
319-330
Název nakladatele
Springer
Místo vydání
Heidelberg
Místo konání akce
Angra do Heroísmo
Datum konání akce
9. 9. 2013
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—