Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Trajectory Planning and Stabilization for Formations Acting in Dynamic Environments

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F13%3A00210722" target="_blank" >RIV/68407700:21230/13:00210722 - isvavai.cz</a>

  • Výsledek na webu

    <a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-40669-0_28" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-40669-0_28</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-40669-0_28" target="_blank" >10.1007/978-3-642-40669-0_28</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Trajectory Planning and Stabilization for Formations Acting in Dynamic Environments

  • Popis výsledku v původním jazyce

    A formation driving mechanism suited for utilization of multi-robot teams in highly dynamic environments is proposed in this paper. The presented approach enables to integrate a prediction of behaviour of moving objects in robots' workspace into a formation stabilization and navigation framework. It will be shown that such an inclusion of a model of the surrounding environment directly into the formation control mechanisms facilitates avoidance manoeuvres in a case of fast dynamic objects approaching ina collision course. Besides, the proposed model predictive control based approach enables to stabilize robots in a compact formation and it provides a failure tolerance mechanism with an inter collision avoidance. The abilities of the algorithm are verified via numerous simulations and hardware experiments with the main focus on evaluation of performance of the algorithm with different sensing capabilities of the robotic system.

  • Název v anglickém jazyce

    Trajectory Planning and Stabilization for Formations Acting in Dynamic Environments

  • Popis výsledku anglicky

    A formation driving mechanism suited for utilization of multi-robot teams in highly dynamic environments is proposed in this paper. The presented approach enables to integrate a prediction of behaviour of moving objects in robots' workspace into a formation stabilization and navigation framework. It will be shown that such an inclusion of a model of the surrounding environment directly into the formation control mechanisms facilitates avoidance manoeuvres in a case of fast dynamic objects approaching ina collision course. Besides, the proposed model predictive control based approach enables to stabilize robots in a compact formation and it provides a failure tolerance mechanism with an inter collision avoidance. The abilities of the algorithm are verified via numerous simulations and hardware experiments with the main focus on evaluation of performance of the algorithm with different sensing capabilities of the robotic system.

Klasifikace

  • Druh

    D - Stať ve sborníku

  • CEP obor

    JC - Počítačový hardware a software

  • OECD FORD obor

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

  • Návaznosti

    P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2013

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název statě ve sborníku

    Progress in Artificial Intelligence

  • ISBN

    978-3-642-40668-3

  • ISSN

    0302-9743

  • e-ISSN

  • Počet stran výsledku

    12

  • Strana od-do

    319-330

  • Název nakladatele

    Springer

  • Místo vydání

    Heidelberg

  • Místo konání akce

    Angra do Heroísmo

  • Datum konání akce

    9. 9. 2013

  • Typ akce podle státní příslušnosti

    WRD - Celosvětová akce

  • Kód UT WoS článku