Adaptive Traversability of Unknown Complex Terrain with Obstacles for Mobile Robots

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00218859" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00218859 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907619" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907619</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907619" target="_blank" >10.1109/ICRA.2014.6907619</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Adaptive Traversability of Unknown Complex Terrain with Obstacles for Mobile Robots

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper we introduce the concept of Adaptive Traversability (AT), which we define as means of autonomous motion control adapting the robot morphology config uration of articulated parts and their compliances to traverse unknown complex terrain with obstacles in an optimal way. We verify this concept by proposing a reinforcement learnin g based AT algorithm for mobile robots operating in such conditions. We demonstrate the fu nctionality by training the AT algorithm under lab conditions on simpleEUR-pallet obstacl es and then testing it successfully on natural obstacles in a forest. For quantitative eva luation we define a metrics based on comparison with expert operator. Exploiting the propo sed AT algorithm significantly decreases the cognitive load of the operator.

Název v anglickém jazyce

Adaptive Traversability of Unknown Complex Terrain with Obstacles for Mobile Robots

Popis výsledku anglicky

In this paper we introduce the concept of Adaptive Traversability (AT), which we define as means of autonomous motion control adapting the robot morphology config uration of articulated parts and their compliances to traverse unknown complex terrain with obstacles in an optimal way. We verify this concept by proposing a reinforcement learnin g based AT algorithm for mobile robots operating in such conditions. We demonstrate the fu nctionality by training the AT algorithm under lab conditions on simpleEUR-pallet obstacl es and then testing it successfully on natural obstacles in a forest. For quantitative eva luation we define a metrics based on comparison with expert operator. Exploiting the propo sed AT algorithm significantly decreases the cognitive load of the operator.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ICRA2014: Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation

ISBN

978-1-4799-3684-7

ISSN

1050-4729

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

5177-5182

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Hong Kong

Datum konání akce

31. 5. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—