HOSIDF-based feedforward friction compensation in low-velocity motion control systems
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00225598" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00225598 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.mechatronics.2013.12.005" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1016/j.mechatronics.2013.12.005</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.mechatronics.2013.12.005" target="_blank" >10.1016/j.mechatronics.2013.12.005</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
HOSIDF-based feedforward friction compensation in low-velocity motion control systems
Popis výsledku v původním jazyce
The paper describes an application of a recently introduced methodology for modeling of a class of nonlinear systems - Higher-Order Sinusoidal Input Describing Function technique (HOSIDF) - to a motion control platform for which a precisely controlled motion at low velocity is required. One of the key challenges for these systems is to compensate for the friction, which is particularly difficult to model at low velocities. The frequency-domain HOSIDF modeling framework is used to assist in designing a feedforward compensator. Experiments with a laboratory benchmark system (gimballed camera platform) prove the technique useful.
Název v anglickém jazyce
HOSIDF-based feedforward friction compensation in low-velocity motion control systems
Popis výsledku anglicky
The paper describes an application of a recently introduced methodology for modeling of a class of nonlinear systems - Higher-Order Sinusoidal Input Describing Function technique (HOSIDF) - to a motion control platform for which a precisely controlled motion at low velocity is required. One of the key challenges for these systems is to compensate for the friction, which is particularly difficult to model at low velocities. The frequency-domain HOSIDF modeling framework is used to assist in designing a feedforward compensator. Experiments with a laboratory benchmark system (gimballed camera platform) prove the technique useful.
Klasifikace
Druh
J<sub>x</sub> - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
I - Institucionalni podpora na dlouhodoby koncepcni rozvoj vyzkumne organizace
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
Mechatronics
ISSN
0957-4158
e-ISSN
—
Svazek periodika
24
Číslo periodika v rámci svazku
2
Stát vydavatele periodika
NL - Nizozemsko
Počet stran výsledku
10
Strana od-do
118-127
Kód UT WoS článku
000333796300005
EID výsledku v databázi Scopus
—