Adaptive Body Motion for Blind Hexapod Robot in a Rough Environment

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F15%3A00234237" target="_blank" >RIV/68407700:21230/15:00234237 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Adaptive Body Motion for Blind Hexapod Robot in a Rough Environment

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper, we address the problem of traversing rough terrains with a hexapod robot. In contrast with other known approaches, we utilise the built-in sensors of the used smart servo drives, which leads to a cheap solution without a need of additionalor external sensors. The proposed approach is based on a tactile detection of the ground and proposes a body leveling method that adapts to the terrain being traversed and enables to keep the robot in a suitable configuration with respect to the terrain. By combining the tactile sensing and the body leveling method, we get a smooth and adaptive behavior for our technically blind hexapod walking robot, despite the fact it is. The proposed approach has been experimentally verified in a series of scenarios where a regular motion gait does not allow the robot to traverse the terrain while the proposed method enables a successful gait execution in rough terrains of various difficulty.

Název v anglickém jazyce

Adaptive Body Motion for Blind Hexapod Robot in a Rough Environment

Popis výsledku anglicky

In this paper, we address the problem of traversing rough terrains with a hexapod robot. In contrast with other known approaches, we utilise the built-in sensors of the used smart servo drives, which leads to a cheap solution without a need of additionalor external sensors. The proposed approach is based on a tactile detection of the ground and proposes a body leveling method that adapts to the terrain being traversed and enables to keep the robot in a suitable configuration with respect to the terrain. By combining the tactile sensing and the body leveling method, we get a smooth and adaptive behavior for our technically blind hexapod walking robot, despite the fact it is. The proposed approach has been experimentally verified in a series of scenarios where a regular motion gait does not allow the robot to traverse the terrain while the proposed method enables a successful gait execution in rough terrains of various difficulty.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JC - Počítačový hardware a software

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/GJ15-09600Y" target="_blank" >GJ15-09600Y: Adaptivní plánování v úlohách autonomního sběru dat v nestrukturovaném prostředí</a><br>

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 19th International Scientific Student Conferenece POSTER 2015

ISBN

978-80-01-05499-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

1-6

Název nakladatele

Czech Technical University in Prague

Místo vydání

Praha

Místo konání akce

Praha

Datum konání akce

14. 5. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

EUR - Evropská akce

Kód UT WoS článku

—