Detection and Fine 3D Pose Estimation of Texture-less Objects in RGB-D Images

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F15%3A00235890" target="_blank" >RIV/68407700:21230/15:00235890 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/hodan/Hodan-IROS-2015.pdf" target="_blank" >http://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/hodan/Hodan-IROS-2015.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2015.7354005" target="_blank" >10.1109/IROS.2015.7354005</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Detection and Fine 3D Pose Estimation of Texture-less Objects in RGB-D Images

Popis výsledku v původním jazyce

Despite their ubiquitous presence, texture-less objects present significant challenges to contemporary visual object detection and localization algorithms. This paper proposes a practical method for the detection and accurate 3D localization of multipletexture-less and rigid objects depicted in RGB-D images. The detection procedure adopts the sliding window paradigm, with an efficient cascade-style evaluation of each window location. A simple pre-filtering is performed first, rapidly rejecting most locations. For each remaining location, a set of candidate templates (i.e. trained object views) is identified with a voting procedure based on hashing, which makes the method's computational complexity largely unaffected by the total number of known objects. The candidate templates are then verified by matching feature points in different modalities. Finally, the approximate object pose associated with each detected template is used as a starting point for a stochastic optimization procedu

Název v anglickém jazyce

Detection and Fine 3D Pose Estimation of Texture-less Objects in RGB-D Images

Popis výsledku anglicky

Despite their ubiquitous presence, texture-less objects present significant challenges to contemporary visual object detection and localization algorithms. This paper proposes a practical method for the detection and accurate 3D localization of multipletexture-less and rigid objects depicted in RGB-D images. The detection procedure adopts the sliding window paradigm, with an efficient cascade-style evaluation of each window location. A simple pre-filtering is performed first, rapidly rejecting most locations. For each remaining location, a set of candidate templates (i.e. trained object views) is identified with a voting procedure based on hashing, which makes the method's computational complexity largely unaffected by the total number of known objects. The candidate templates are then verified by matching feature points in different modalities. Finally, the approximate object pose associated with each detected template is used as a starting point for a stochastic optimization procedu

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

IROS 2015: Proceedings IEEE/RSJ International Conference on Inteligent Robots and Systems

ISBN

978-1-4799-9994-1

ISSN

2153-0858

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

4421-4428

Název nakladatele

IEEE Computer Society

Místo vydání

Los Alamitos

Místo konání akce

Hamburg

Datum konání akce

28. 9. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—