Accelerated RRT* and Its Evaluation on Autonomous Parking

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F19%3A00334966" target="_blank" >RIV/68407700:21230/19:00334966 - isvavai.cz</a>

Nalezeny alternativní kódy

RIV/68407700:21730/19:00334966

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.5220/0007679500860094" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.5220/0007679500860094</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.5220/0007679500860094" target="_blank" >10.5220/0007679500860094</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Accelerated RRT* and Its Evaluation on Autonomous Parking

Popis výsledku v původním jazyce

Finding a collision-free path for autonomous parking is usually performed by computing geometric equations, but the geometric approach may become unusable under challenging situations where space is highly constrained. We propose an algorithm based on Rapidly-Exploring Random Trees Star (RRT*), which works even in highly constrained environments and improvements to RRT*-based algorithm that accelerate computational time and decrease the final path cost. Our improved RRT* algorithm found a path for parallel parking maneuver in 95 % of cases in less than 0.15 seconds.

Název v anglickém jazyce

Accelerated RRT* and Its Evaluation on Autonomous Parking

Popis výsledku anglicky

Finding a collision-free path for autonomous parking is usually performed by computing geometric equations, but the geometric approach may become unusable under challenging situations where space is highly constrained. We propose an algorithm based on Rapidly-Exploring Random Trees Star (RRT*), which works even in highly constrained environments and improvements to RRT*-based algorithm that accelerate computational time and decrease the final path cost. Our improved RRT* algorithm found a path for parallel parking maneuver in 95 % of cases in less than 0.15 seconds.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/TE01020197" target="_blank" >TE01020197: Centrum aplikované kybernetiky 3</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2019

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 5th International Conference on Vehicle Technology and Intelligent Transport Systems

ISBN

978-989-758-374-2

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

9

Strana od-do

86-94

Název nakladatele

SciTePress

Místo vydání

Madeira

Místo konání akce

Heraklion, Kréta

Datum konání akce

3. 5. 2019

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000570379100009