Modeling Proprioceptive Sensing for Locomotion Control of Hexapod Walking Robot in Robotic Simulator

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F19%3A00336143" target="_blank" >RIV/68407700:21230/19:00336143 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-14984-0_17" target="_blank" >https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-14984-0_17</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-030-14984-0_17" target="_blank" >10.1007/978-3-030-14984-0_17</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Modeling Proprioceptive Sensing for Locomotion Control of Hexapod Walking Robot in Robotic Simulator

Popis výsledku v původním jazyce

Proprioceptive sensing encompasses the state of the robot given by its overall posture, forces, and torques acting on its body. It is an important source of information, especially for multi-legged walking robots because it enables efficient locomotion control that adapts to morphological and environmental changes. In this work, we focus on enhancing a simplified model of the multi-legged robot employed in a realistic robotic simulator to provide high-fidelity proprioceptive sensor signals. The proposed model enhancements are based on parameter identification and static and dynamic modeling of the robot. The enhanced model enables the V-REP robotic simulator to be used in real-world deployments of multi-legged robots. The performance of the developed simulation has been verified in the parameter search of dynamic locomotion gait to optimize the locomotion speed according to the limited maximal torques and self-collision free execution.

Název v anglickém jazyce

Modeling Proprioceptive Sensing for Locomotion Control of Hexapod Walking Robot in Robotic Simulator

Popis výsledku anglicky

Proprioceptive sensing encompasses the state of the robot given by its overall posture, forces, and torques acting on its body. It is an important source of information, especially for multi-legged walking robots because it enables efficient locomotion control that adapts to morphological and environmental changes. In this work, we focus on enhancing a simplified model of the multi-legged robot employed in a realistic robotic simulator to provide high-fidelity proprioceptive sensor signals. The proposed model enhancements are based on parameter identification and static and dynamic modeling of the robot. The enhanced model enables the V-REP robotic simulator to be used in real-world deployments of multi-legged robots. The performance of the developed simulation has been verified in the parameter search of dynamic locomotion gait to optimize the locomotion speed according to the limited maximal torques and self-collision free execution.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/GA18-18858S" target="_blank" >GA18-18858S: Metody kontinuálního učení řízení pohybu vícenohých kráčejích robotů v úlohách autonomního sběru dat</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2019

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Modelling and Simulation for Autonomous Systems

ISBN

978-3-030-14983-3

ISSN

0302-9743

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

11

Strana od-do

215-225

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Basel

Místo konání akce

Praha

Datum konání akce

17. 10. 2018

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—