Multi-agent Path Finding for Indoor Quadcopters

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21240%2F23%3A00371955" target="_blank" >RIV/68407700:21240/23:00371955 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1007/978-3-031-37616-0_34" target="_blank" >https://doi.org/10.1007/978-3-031-37616-0_34</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-37616-0_34" target="_blank" >10.1007/978-3-031-37616-0_34</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Multi-agent Path Finding for Indoor Quadcopters

Popis výsledku v původním jazyce

We study the planning-acting loop for the multi-agent path finding problem (MAPF). MAPF is a problem of navigating agents from their start positions to specified individual goal positions so that agents do not collide with each other. We focus on executing MAPF plans with a group of Crazyflies, small indoor quadcopters, for which we developed a platform that integrates decision theoretic planning and plan execution modules. Our platform can be used for testing suitability of variants of MAPF for execution with real agents. We show how to modify the existing continuous-time conflict-based search algorithm (CCBS) to produce plans that are suitable for execution with the quadcopters. Our finding is that the CCBS algorithm allows for extensions that can produce safe plans for quadcopters, namely cylindrical protection zone around each quadcopter can be introduced at the planning level.

Název v anglickém jazyce

Multi-agent Path Finding for Indoor Quadcopters

Popis výsledku anglicky

We study the planning-acting loop for the multi-agent path finding problem (MAPF). MAPF is a problem of navigating agents from their start positions to specified individual goal positions so that agents do not collide with each other. We focus on executing MAPF plans with a group of Crazyflies, small indoor quadcopters, for which we developed a platform that integrates decision theoretic planning and plan execution modules. Our platform can be used for testing suitability of variants of MAPF for execution with real agents. We show how to modify the existing continuous-time conflict-based search algorithm (CCBS) to produce plans that are suitable for execution with the quadcopters. Our finding is that the CCBS algorithm allows for extensions that can produce safe plans for quadcopters, namely cylindrical protection zone around each quadcopter can be introduced at the planning level.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/GA22-31346S" target="_blank" >GA22-31346S: logicMOVE: Logické uvažování v plánování pohybu pro mnoho robotických agentů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Advances in Practical Applications of Agents, Multi-Agent Systems, and Cognitive Mimetics. The PAAMS Collection

ISBN

978-3-031-37615-3

ISSN

0302-9743

e-ISSN

1611-3349

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

409-414

Název nakladatele

Springer-Verlag

Místo vydání

Berlin

Místo konání akce

Guimaraes

Datum konání akce

12. 7. 2023

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—