Implementation Aspects of Embedded MPC with Fast Gradient Method

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F70883521%3A28140%2F14%3A43872320" target="_blank" >RIV/70883521:28140/14:43872320 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Implementation Aspects of Embedded MPC with Fast Gradient Method

Popis výsledku v původním jazyce

In this paper we investigate the use of the Model Predictive Control (MPC) technique on a low power embedded computing platform. The control approach uses a quadratic optimization problem to compute the optimal control signal. The problem is solved subject to a linear model of the system and the physical limitations of the system. The optimization problem is solved online using the Fast Gradient method. The proposed controller has been implemented on a Stellaris Launchpad board with ARM Cortex processor. By means of two simulation studies we detail the software and the hardware aspects concerning a fast real-time MPC implementation. In the first example linear MPC is used for stabilization of a quadrotor model. In the second example nonlinear pH neutralization plant is controlled using fuzzy MPC algorithm.

Název v anglickém jazyce

Implementation Aspects of Embedded MPC with Fast Gradient Method

Popis výsledku anglicky

In this paper we investigate the use of the Model Predictive Control (MPC) technique on a low power embedded computing platform. The control approach uses a quadratic optimization problem to compute the optimal control signal. The problem is solved subject to a linear model of the system and the physical limitations of the system. The optimization problem is solved online using the Fast Gradient method. The proposed controller has been implemented on a Stellaris Launchpad board with ARM Cortex processor. By means of two simulation studies we detail the software and the hardware aspects concerning a fast real-time MPC implementation. In the first example linear MPC is used for stabilization of a quadrotor model. In the second example nonlinear pH neutralization plant is controlled using fuzzy MPC algorithm.

Druh

J_x - Nezařazeno - Článek v odborném periodiku (Jimp, Jsc a Jost)

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/ED2.1.00%2F03.0089" target="_blank" >ED2.1.00/03.0089: Centrum bezpečnostních, informačních a pokročilých technologií (CEBIA-Tech)</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název periodika

International Journal of Circuits, Systems and Signal Processing

ISSN

1998-4464

e-ISSN

—

Svazek periodika

8

Číslo periodika v rámci svazku

1

Stát vydavatele periodika

GB - Spojené království Velké Británie a Severního Irska

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

504-511

Kód UT WoS článku

—

EID výsledku v databázi Scopus

—