Robust motion planning and control on rough unstructured terrain
Project goals
The proposed project aims to provide research contributions to the field of robust motion planning and control. Our main contribution stems from the design of unifying exploration-learning-planning loop for complex robots, which are not easy to model. In particular, we will focus on the learning of motion policies, which are suitable for high-dimensional planning and safe exploration. Experimental validation of proposed algorithms will be conducted on the real Search&Rescue mobile robotic platform.
Keywords
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
Standardní projekty 21 (SGA0201700001)
Main participants
České vysoké učení technické v Praze / Fakulta elektrotechnická
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
17-08842S
Alternative language
Project name in Czech
Robustní plánování a řízení pohybu na nerovném terénu
Annotation in Czech
Navrhovaný projekt si klade za cíl základní výzkum v oblasti robustního plánování a řízení pohybu robotů. Náš hlavní přínos vychází z návrhu smyčky pro učení a plánování pohybu složitých robotů, které nejsou snadno modelovatelné. Konkrétně se zaměříme na učení pohybových primitiv, které jsou vhodné pro vysoko-rozměrné plánování a bezpečný průzkum. Experimentální ověření navržených algoritmů bude probíhat na reálné mobilní robotické platformě určené pro Search&Rescue mise.
Scientific branches
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
The results of the project include new algorithms of robust motion planning of mobile robots, which have been practically verified. The results are documented through articles and can be used for the development of mobile robots. Publications include 3 magazine articles and 3 conference papers. Overall, the quality of the project solution is average, the benefit is the involvement of PhD students.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2017
Realization period - end
Dec 31, 2019
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 10, 2019
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP20-GA0-GA-U/02:1
Data delivery date
Jul 23, 2020
Finance
Total approved costs
4,090 thou. CZK
Public financial support
3,556 thou. CZK
Other public sources
534 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK
Basic information
Recognised costs
4 090 CZK thou.
Public support
3 556 CZK thou.
86%
Provider
Czech Science Foundation
CEP
JD - Use of computers, robotics and its application
Solution period
01. 01. 2017 - 31. 12. 2019