Advances in Snake-like Robot Control
Public support
Provider
Czech Science Foundation
Programme
Standard projects
Call for proposals
Standardní projekty 21 (SGA0201700001)
Main participants
Vysoké učení technické v Brně / Fakulta strojního inženýrství
Contest type
VS - Public tender
Contract ID
17-21360S
Alternative language
Project name in Czech
Pokročilé řízení robotických hadů
Annotation in Czech
Projekt je zaměřen na řešení problematiky pokročilého řízení mobilních robotů typu robotický had. Teoretiky i prakticky bude řešen pohyb n-článkového hada a trident hada. Pro efektivní lokální řízení bude využit pokročilý aparát konformních geometrických algeber (CGA). Tento aparát bude rovněž využit pro zpracování obrazu, jakožto zpětné vazby použité při autonomním plánováním pohybu. Aparát CGA a jeho implementace je hlavním atributem základního výzkumu projektu. Otázky optimality navrženého řešení budou řešeny aparátem sub-Riemannovské geometrie. Teoreticky dosažené výsledky budou verifikovány a analyzovány simulačním modelováním (prostředí pro robotické simulace V-REP) a fyzikálními knihovnami (Vortex, Bulet). Řešení budou rovněž srovnána s přístupy počítačové inteligence, CPG (Central Pattern Generator). Validace výsledků proběhne na reálném modelu robotického hada. Nasazení aparátu CGA v řízení robotických hadů nám není známé a považujeme jej za původní vědecký výsledek projektu, navíc podpořený simulačními výpočty a experimentální verifikací.
Scientific branches
R&D category
ZV - Basic research
CEP classification - main branch
BC - Theory and management systems
CEP - secondary branch
—
CEP - another secondary branch
—
OECD FORD - equivalent branches <br>(according to the <a href="http://www.vyzkum.cz/storage/att/E6EF7938F0E854BAE520AC119FB22E8D/Prevodnik_oboru_Frascati.pdf">converter</a>)
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Completed project evaluation
Provider evaluation
U - Uspěl podle zadání (s publikovanými či patentovanými výsledky atd.)
Project results evaluation
The project brings new results in the field of robotic snake control algorithms, especially based on geometric algebra. The results are sufficiently published in journals (8) and conference papers (2). From the technical point of view, the solution proceeded without significant problems. A team of students was involved in the project. Significant international cooperation was established.
Solution timeline
Realization period - beginning
Jan 1, 2017
Realization period - end
Dec 31, 2019
Project status
U - Finished project
Latest support payment
Apr 10, 2019
Data delivery to CEP
Confidentiality
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Data delivery code
CEP20-GA0-GA-U/02:1
Data delivery date
Jul 23, 2020
Finance
Total approved costs
4,576 thou. CZK
Public financial support
4,576 thou. CZK
Other public sources
0 thou. CZK
Non public and foreign sources
0 thou. CZK