Simulating modelling of quadruped robot gait control

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F05%3APU51878" target="_blank" >RIV/00216305:26210/05:PU51878 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Simulating modelling of quadruped robot gait control

Original language description

This paper presents the concept of computer simulating model for robot--environment behaviour study and control. The modelling is aimed to particullar physical implementation of fourlegged robot. The schema of simulating model includes four main sub-models: environment-robot interaction, sensory data processing, robot action planning and action execution. Forward and inverse kinematics of robot is also mentioned. Described model was used for the development and testing of control gait algorithm for irreegular terain. Further, arbitrary other action planning algorithm can be engaged in the model.

Czech name

Simulační modelování řízení chůze čtyřnohého robotu

Czech description

V článku je popsána koncepce návrhu počítačového simulačního modelu pro studium chování soustavy robot-prostředí. Model je zaměřen na zkoumání chování reálného fyzického modelu robotu. Schema modelu obsahuje: model interakce robotu s prostředím, model zpracování sensorických informací, model plánování akcí, model vykonání akcí. Je popsán algoritmus chůze po nerovinném terénu, přičemž modulární struktura modelu umožňuje začlenění libovolného jiného algoritmu řízení.

Type

J_x - Unclassified - Peer-reviewed scientific article (Jimp, Jsc and Jost)

CEP classification

JD - Use of computers, robotics and its application

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2005

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Name of the periodical

Inženýrská mechanika - Engineering Mechanics

ISSN

1210-2717

e-ISSN

—

Volume of the periodical

12

Issue of the periodical within the volume

4

Country of publishing house

CZ - CZECH REPUBLIC

Number of pages

7

Pages from-to

245-251

UT code for WoS article

—

EID of the result in the Scopus database

—