Robot Motion Planning Using Generalised Voronoi Diagrams

Result code in IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F00216305%3A26210%2F08%3APU76871" target="_blank" >RIV/00216305:26210/08:PU76871 - isvavai.cz</a>

Result on the web

—

DOI - Digital Object Identifier

—

Result language

angličtina

Original language name

Robot Motion Planning Using Generalised Voronoi Diagrams

Original language description

In robot motion planning in a space with obstacles, the goal is to find a collision-free path of robot from the starting to the target position. There are many fundamentally different approaches, and their modifications, to the solution of this problem depending on types of obstacles, dimensionality of the space and restrictions for robot movements. Among the most frequently used are roadmap methods (visibility graphs, Voronoi diagrams, rapidly exploring random trees) and methods based on cell decomposition. A common feature of all these methods is the generating of trajectories composed from line segments. In this paper, we will show that generalised Voronoi diagrams can be used for fast generation of smooth paths sufficiently distant from obstacles.

Czech name

Plánování pohybu robotu s využitím zobecněných Voroného diagramů

Czech description

V úloze plánování pohybu robotu má robot projít z počáteční do koncové pozice ve scéně s překážkami tak, aby nedošlo ke kolizi s některou z překážek. Existuje řada podstatně odlišných přístupů a jejich modifikací k řešení daného problému, které závisí natvaru překážek, dimenzi prostoru a omezení pro pohyb robotu. Mezi často používané patří metody silničních map (grafy viditelnosti, Voroného diagramy, rychle rostoucí stromy) a metody založené na dekompozici na dlaždice. Společným rysem všech těchto metod je, že generují trajektorie složené z přímkových segmentů. V tomto příspěvku ukážeme, že zobecněný Voroného diagram lze využít pro rychlé generování hladkých cest dostatečně vzdálených od překážek.

Type

D - Article in proceedings

CEP classification

BB - Applied statistics, operational research

OECD FORD branch

—

Project

—

Continuities

Z - Vyzkumny zamer (s odkazem do CEZ)

Publication year

2008

Confidentiality

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Article name in the collection

Proceedings of the 8th WSEAS International Conference on Signal Processing, Computational Geometry and Artificial Vision ISCGAV'08

ISBN

978-960-6766-95-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Number of pages

6

Pages from-to

—

Publisher name

WSEAS Press

Place of publication

Rhodes Island (Greece)

Event location

Rhodes Island (Greece)

Event date

Aug 20, 2008

Type of event by nationality

WRD - Celosvětová akce

UT code for WoS article

—